[发明专利]机器人配套机器

说明书

公开了一种机器人配套机器。在各种实施例中，使用机器人臂以将物品移动到与所述物品要被插入到其中的槽接近的位置。经由通信接口来接收由力传感器生成的力信息。力传感器信息用于将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准，并且所述物品被插入到所述槽中。

其他申请的交叉引用

本申请要求2019年10月25日提交的、名称为ROBOTIC KITTING MACHINE的美国临时专利申请No. 62/926,168的优先权，该美国临时专利申请出于所有目的通过引用并入本文。

背景技术

已经使用工业机器人以执行多种任务，包括涉及重物抬举的任务以及在对于人类而言可能不健康的环境中或关于对于人类而言可能不健康的材料执行任务。

某些任务已经持续主要由人类执行，包括涉及精细运动控制、易碎物品、不规则形状的物品等的任务。将机器人设计和编程成执行这种任务是更有挑战性的。

制造过程（诸如，汽车或其他组装线）可以包括组装各种形状、大小、材料、重量等的部件。部件可以成批（诸如，盒或箱）到达，且堆放在组装线附近的位置中。

公共方案是要在主要组装线上提供给工作者（人类、机器人等）以被添加到正在该线上组装的主要产品的部件的工作区域“套件”中的组装。例如，要贴附到主要汽车组装线上的门的门把手可以被布置在工作区域中的套件中，以匹配于正在该线上组装的模型（例如2门、4门等）和/或颜色。可以提供（例如，从供给商）装满相同样式/颜色的门把手的箱或载体，并且可以组装包括各种样式/颜色的把手的套件，以带到门和/或交通工具组装线。

在进一步示例中，可以在另一位置中组装均包括指定部件混合物的套件（每个部件是从包含仅该部件的源容器拉取的），以创建最终产品或要集成到最终产品中的子组装件。在另一示例中，来自不同源容器的部件可以被组装到被封装且被运送到远程目的地以用于组装的套件（诸如，要被包括在居家组装的家具或其他物品中的部件的套件）中。

部件可能是易碎的，和/或可能具有可被误处置损坏的成品表面。在制造设施或类似设置中，可以将部件组装到提包（tote）或其他载体中，以在较低运输中受损风险的情况下被传输到其中要使用部件的工作区域。这种提包可以包括具有槽的插入物，该槽接收个体部件、牢固地保持部件并避免它们由于撞在一起而受损，例如，随着提包或其他载体从在其处组装混合颜色（或样式）套件的位置移动到在其处部件将被添加到更大组装件（诸如，在门把手的情况下，交通工具门）的线。槽可能具有紧的容限以保护部件，这可能使机器人系统将部件插入到槽中富有挑战性。

附图说明

在以下详细描述和附图中公开了本发明的各种实施例。

图1A是图示了机器人配套（kitting）机器的实施例的框图。

图1B是图示了可结合机器人配套系统的实施例中的配套操作而拾取和放置的部件的示例的图。

图2A是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。

图2B是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。

图2C是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。

图3是图示了执行机器人配套操作的过程的实施例的流程图。

图4是图示了将物品放置在容器中的对应位置中的过程的实施例的流程图。

图5A至5D示出了图示机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置的状态序列。

图6A至6C示出了图示机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置的状态序列。