[发明专利]机器人配套机器

权利要求书

1.一种机器人配套系统，包括：

通信接口；以及

处理器，耦合到所述通信接口且被配置成：

将物品移动到与所述物品要被插入到其中的槽相关联的位置；

经由所述通信接口来接收由力传感器生成的力信息；

使用力传感器信息以将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准；以及

将所述物品插入到所述槽中。

2.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成：从源容器抓住所述物品。

3.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成：接收高级目标以及生成和实现计划以实现所述高级目标，包括通过将所述物品移动到所述位置。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：使用位置控制将所述物品移动到所述位置。

5.如权利要求1所述的系统，其中所述槽被包括在目的地容器中。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述对应腔包括在衬底中限定的腔。

7.如权利要求6所述的系统，其中所述衬底包括泡沫或其他插入物。

8.如权利要求1所述的系统，其中所述腔包括第一腔，并且所述槽包括一个或多个其他腔。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述腔中的一个或多个腔具有与所述腔中的一个或多个其他腔不同的形状或尺寸。

10.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：调用力控制基元，以使用力传感器信息以将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准。

11.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：使用力传感器信息，以至少部分地通过将所述物品重定位到由搜索算法确定的位置以及施加向下的垂直力，将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准。

12.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：至少部分地基于力传感器信息，来检测所述位置和所述槽与之相关联的目的地容器处于与期望取向不同的所检测到的取向。

13.如权利要求12所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成：至少部分地基于检测到所述目的地容器处于与期望取向不同的所检测到的取向，来重新映射针对包括所述目的地容器的一个或多个槽的位置信息。

14.如权利要求12所述的系统，其中所检测到的取向与所述期望取向相差大约180度，并且所述处理器被配置成：至少部分地通过撤回所述物品、旋转所述物品180度以及将所述物品移动到与所述槽相关联的重新映射位置，将所述物品插入所述槽中。

15.一种方法，包括：

控制机器人臂将物品移动到与所述物品要被插入到其中的槽接近的位置；

经由通信接口来接收由力传感器生成的力信息；

使用力传感器信息以将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准；以及

将所述物品插入到所述槽中。

16.如权利要求15所述的方法，进一步包括：接收高级目标以及生成和实现计划以实现所述高级目标，包括通过将所述物品移动到所述位置。

17.如权利要求15所述的方法，其中使用位置控制将所述物品移动到所述位置。

18.如权利要求15所述的方法，其中所述槽被包括在目的地容器中，并且所述对应腔包括在衬底中限定的腔。