[发明专利]基于深度传感器和辅助传感器执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作的系统和方法

说明书

示例性操作管理系统被配置为从包括在成像装置中的深度传感器获取表示患者的内部空间的深度图的深度数据，从不包括在成像装置中的辅助传感器获取辅助传感器数据，以及基于深度数据和辅助传感器数据执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作，该计算机辅助外科手术系统被配置为在患者的内部空间内执行程序。

相关申请

本申请要求美国临时专利申请第62/888，115号的优先权，该申请于2019年8月16日提交，题为“SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMANCE OF DEPTH SENSOR AND AUXILIARYSENSOR-BASED OPERATIONS ASSOCIATED WITH A COMPUTER-ASSISTED SURGICAL SYSTEM”，其内容在此通过引用整体并入。

背景技术

在计算机辅助外科手术系统在患者的内部空间执行程序期间，可能期望外科医生或其他用户引导计算机辅助外科手术系统响应于用户输入执行各种操作。例如，可能期望计算机辅助外科手术系统测量由计算机辅助外科手术系统控制的成像装置捕获的图像内的用户选择的点之间的精确距离。还可能期望计算机辅助外科手术系统在没有用户输入的情况下自动执行各种操作。例如，可能期望计算机辅助外科手术系统自动执行效率相关的操作，例如防止外科手术器械无意中接触并损伤患者体内的组织。当计算机辅助外科手术系统执行这些和其他操作时，期望准确性、精确性和及时响应性。

发明内容

以下描述呈现本文描述的系统和方法的一个或多个方面的简化总结。本总结不是对所有考虑的方面的广泛概述，并且既不打算识别所有方面的主要或关键元素，也不打算标明任何或所有方面的范围。其唯一目的是呈现本文描述的系统和方法的一个或多个方面，作为下文呈现的详细描述的引子。

一种示例性系统包括存储指令的存储器和与存储器通信耦合的处理器，并且该处理器被配置为执行指令，以从包括在成像装置中的深度传感器获取表示患者的内部空间的深度图的深度数据，从不包括在成像装置中的辅助传感器获取辅助传感器数据，并基于深度数据和辅助传感器数据执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作，该计算机辅助外科手术系统被配置为在患者的内部空间内执行程序。

一种示例性方法包括：由操作管理系统从包括在成像装置中的深度传感器获取表示患者的内部空间的深度图的深度数据；由操作管理系统从不包括在成像装置中的辅助传感器获取辅助传感器数据；以及由操作管理系统基于深度数据和辅助传感器数据执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作，该计算机辅助外科手术系统被配置为在患者的内部空间内执行程序。

一种示例性非暂时性计算机可读介质存储指令，当指令被执行时，该指令引导计算装置的处理器从包括在成像装置中的深度传感器获取表示患者的内部空间的深度图的深度数据，从不包括在成像装置中的辅助传感器获取辅助传感器数据，并基于深度数据和辅助传感器数据执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作，该计算机辅助外科手术系统被配置为在患者的内部空间内执行程序。

附图说明

附图说明了各种实施例，并且是说明书的一部分。所说明的实施例仅为示例且并不限制本公开的范围。在所有附图中，相同或相似的附图标记标示相同或相似的元件。

图1说明了根据本文所述原理的示例性操作管理系统。

图2说明了根据本文所述原理的示例性配置，其中图1的操作管理系统基于深度数据和辅助传感器数据执行与计算机辅助外科手术系统相关联的操作。

图3说明了根据本文所述原理的示例性实施方式，其中深度传感器由包括在成像装置中的飞行时间传感器来实施。

图4示出了根据本文所述原理的示例性实施方式，其中照明系统由单个照明源实施。

图5说明了根据本文所述原理的示例性实施方式，其中照明系统由分离的照明源实施。