[发明专利]机器人保持物体的基于传感器的校正

权利要求书

1.一种方法，包括以下步骤：

将物体拾取在机械手臂的末端执行器上；

使用所述机械手臂将所述物体定位在非接触式传感器的检测区域内；

在将所述物体保持在所述机械手臂的所述末端执行器上的同时，使用所述非接触式传感器生成所述物体的传感器数据；

基于所述传感器数据来确定所述物体相对于目标取向的旋转误差或所述物体相对于目标位置的位置误差中的至少一者；

调整所述机械手臂以从所述物体近似消除所述旋转误差或所述位置误差中的至少一者；及

使用所述机械手臂将所述物体放置在第一站处，其中所放置的物体没有所述旋转误差或所述位置误差中的至少一者。

2.如权利要求1所述的方法，其中所述机械手臂包括一个或多个关节，所述一个或多个关节使得所述末端执行器能够绕着末端执行器轴旋转达到阈值量，所述方法进一步包括以下步骤：

确定用于所述物体的角度校正，所述角度校正将近似消除所述物体的所述旋转误差；

其中调整所述机械手臂以近似消除所述物体的所述旋转误差的步骤包括以下步骤：旋转所述机械手臂的所述末端执行器以实现所述角度校正，且其中是使用经旋转以实现所述角度校正的所述末端执行器来执行所述放置的步骤。

3.如权利要求2所述的方法，进一步包括以下步骤：

确定所述角度校正小于或等于所述旋转的阈值量。

4.如权利要求1所述的方法，其中所述机械手臂包括一个或多个关节，所述一个或多个关节使得所述末端执行器能够绕着末端执行器轴旋转达到阈值量，所述方法进一步包括以下步骤：

确定用于所述物体的角度校正，所述角度校正将近似消除所述物体的所述旋转误差；及

确定所述角度校正大于所述旋转的阈值量；

其中调整所述机械手臂以从所述物体近似消除所述旋转误差的步骤包括以下步骤：执行以下步骤一次或多次，直到a)对所述物体实现所述角度校正或b)剩余角度误差小于所述末端执行器的所述旋转的阈值量为止：

将所述物体放置在第二站处；

重新定位所述末端执行器；及

使用经重新定位的所述末端执行器从所述第二站拾取所述物体，其中在从所述第二站拾取所述物体之后，所述物体具有减小的旋转误差。

5.如权利要求4所述的方法，其中在从所述第二站拾取所述物体之后，所述物体具有减小的位置误差。

6.如权利要求1所述的方法，其中所述机械手臂包括一个或多个关节，所述一个或多个关节使得所述末端执行器能够绕着末端执行器轴旋转达到阈值量，且其中所述机械手臂能够在不使用第二站的情况下校正达到位置误差的阈值量，所述方法进一步包括以下步骤：

确定用于所述物体的角度校正，所述角度校正将近似消除所述物体的所述旋转误差；

确定位置校正，所述位置校正将近似消除所述物体的所述位置误差；

确定a)所述角度校正大于所述旋转的阈值量或b)所述位置误差大于所述位置误差的阈值量中的至少一者；

其中调整所述机械手臂以从所述物体近似消除所述旋转误差或所述位置误差中的至少一者的步骤包括以下步骤：执行以下步骤一次或多次：

将所述物体放置在第二站处；

重新定位所述末端执行器；及

使用经重新定位的所述末端执行器从所述第二站拾取所述物体，其中在从所述第二站拾取所述物体后，所述物体具有减小的旋转误差或减小的位置误差中的至少一者。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述机械手臂缺乏使所述末端执行器绕着末端执行器轴旋转的能力，所述方法进一步包括以下步骤：

确定用于所述物体的角度校正，所述角度校正将近似消除所述物体的所述旋转误差；

其中调整所述机械手臂以从所述物体近似消除所述旋转误差的步骤包括以下步骤：执行以下步骤一次或多次，直到对所述物体实现所述角度校正为止：

将所述物体放置在第二站处；

重新定位所述末端执行器；及

使用经重新定位的所述末端执行器从所述第二站拾取所述物体，其中所述物体具有减小的旋转误差。