[发明专利]作业机械以及作业机械的控制方法

权利要求书

1.一种作业机械，其特征在于，具备：

操作部件；

驱动部，其使所述操作部件活动；

控制器，其输出使作业机械的行驶装置或者工作装置的促动器动作的控制信号; 以及

位置检测部，其检测所述操作部件的位置，

所述控制器向所述驱动部输出对所述操作部件提供与所述促动器的动作对应的活动的驱动信号，基于所述驱动信号使所述操作部件活动，

所述控制器在通过操作人员动作的所述操作部件的活动与所述促动器的动作所对应的活动不同的情况下，基于通过操作人员动作的所述操作部件的活动输出所述控制信号，

所述控制器具有判定部，该判定部基于由所述位置检测部检测的所述操作部件的位置，判定所述操作部件的活动是否与所述促动器的动作所对应的活动不同。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业机械还具备存储所述促动器的动作的存储部，

存储于所述存储部的所述促动器的动作通过示教回放来生成。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器具有：

地形信息取得部，其取得作业对象的地形信息；以及

运算部，其基于所述地形信息对所述促动器的动作进行运算。

4.一种作业机械的控制方法，其特征在于，具备：

第一输出步骤，输出使促动器动作的控制信号；

位置检测步骤，检测操作部件的位置；

第二输出步骤，基于由所述位置检测步骤检测的所述操作部件的位置，向驱动操作部件的驱动部输出将与所述促动器的动作对应的活动提供给所述操作部件的驱动信号；

判定步骤，判定通过操作人员动作的所述操作部件的活动是否与所述促动器的动作所对应的活动不同；以及

第三输出步骤，在判定为不同的情况下，基于通过操作人员动作的所述操作部件的活动输出所述控制信号。