[发明专利]模拟装置、模拟程序以及模拟方法

权利要求书

1.一种模拟装置，算出机器的行为，所述模拟装置包括：

第一行为计算部，算出与安装有附属机器的第一机器对应的、配置在虚拟空间内的第一对象的行为；以及

第二行为计算部，算出与第二机器对应的、所述虚拟空间内的第二对象的行为，

所述第二机器包含所述附属机器，

对于规定的每个时间步，在所述时间步中，

所述第一行为计算部算出与安装有所述附属机器的第一机器对应的所述第一对象的行为，随后，所述第二行为计算部基于算出的所述第一对象的行为，来算出被安装于所述第一机器的所述附属机器的行为。

2.根据权利要求1所述的模拟装置，其中

所述附属机器包含通过安装来对所述第一机器附加对工件进行操作的操作功能的机器。

3.根据权利要求1或2所述的模拟装置，其中

所述第二行为计算部包含物理模拟器。

4.根据权利要求3所述的模拟装置，其中

所述第一机器包含机器人，

所述第一行为计算部执行具有使所述机器人操作工件的指令代码的机器人程序的仿真。

5.根据权利要求3或4所述的模拟装置，其中

由所述第一行为计算部所算出的所述第一对象的行为包含所述虚拟空间内的所述第一对象的位置，

所述物理模拟器依据使用由所述第一行为计算部所算出的所述第一对象的位置的物理运算，来算出所述第二对象的行为。

6.根据权利要求5所述的模拟装置，其中

所述物理模拟器使对所述第二对象的力的产生无效化而实施所述物理运算。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的模拟装置，其中

关于与所述附属机器对应的所述第二对象而算出的行为包含所述虚拟空间内的所述第二对象的位置，

所述第二行为计算部进而根据所述第二对象在所述虚拟空间内的位置与所述虚拟空间内的规定对象的位置来检测两者的碰撞。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的模拟装置，还包括：

第三行为计算部，算出与第三机器对应的、配置在虚拟空间内的第三对象的行为，

所述第三机器一边与所述第一机器交换数据，一边与所述第一机器联动运行，

所述模拟装置从配设于生产线的实机获取在所述第一机器与所述第三机器之间交换的数据。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的模拟装置，其中

所述附属机器包含能够安装于所述第一机器的线缆。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的模拟装置，还包括：

图像生成部，生成将所述虚拟空间视觉化的图像。

11.一种模拟程序，用于使计算机执行算出机器的行为的方法，其中

所述方法包括：

第一行为计算步骤，算出与安装有附属机器的第一机器对应的、配置在虚拟空间内的第一对象的行为；以及

第二行为计算步骤，算出与第二机器对应的、所述虚拟空间内的第二对象的行为，

所述第二机器包含所述附属机器，

对于规定的每个时间步，在所述时间步中，

在所述第一行为计算步骤中，算出与安装有所述附属机器的第一机器对应的所述第一对象的行为，随后，在所述第二行为计算步骤中，基于算出的所述第一对象的行为，来算出被安装于所述第一机器的所述附属机器的行为。

12.一种模拟方法，算出机器的行为，所述模拟方法包括：

第一步骤，算出与安装有附属机器的第一机器对应的、配置在虚拟空间内的第一对象的行为；以及

第二步骤，算出与第二机器对应的、所述虚拟空间内的第二对象的行为，

所述第二机器包含所述附属机器，

对于规定的每个时间步，在所述时间步中，

在所述第一步骤中，算出与安装有所述附属机器的第一机器对应的所述第一对象的行为，随后，在所述第二步骤中，基于在所述第一步骤中算出的所述第一对象的行为，来算出被安装于所述第一机器的所述附属机器的行为。