[发明专利]旋转致动器

说明书

旋转致动器(1)具备PWB马达(2)和波动齿轮减速器(3)。PWB马达(2)是轴向间隙型的马达。PWB马达(2)的马达转子(24)具备：转子圆盘，其同轴地固定于中空马达轴(22)；以及转子磁铁，其固定于该转子圆盘。马达定子(23)由印刷配线板构成，并具备：绝缘基板(26)；以及马达线圈(27)，利用形成于该绝缘基板(26)的印刷配线对其进行限定。与使用SPM马达等的现有旋转致动器相比，能够缩短轴长，并能够增大其中空直径。

技术领域

本发明涉及一种具备波动齿轮减速器及马达的旋转致动器。

背景技术

作为具备波动齿轮减速器和马达的旋转致动器，公知例如专利文献1、2中提出的中空型的旋转致动器。关于上述专利特文献1、2所记载的中空型的旋转致动器，中空型的马达与中空型的波动齿轮减速器同轴地连结，中空部以在轴线方向上将致动器中心部贯通的方式延伸。作为旋转致动器的马达而一般使用SPM马达(Surface Permanent MagnetMotor)。SPM马达是：永磁体粘贴于在中空马达轴的外周面安装的转子的外周面而成的旋转磁场形式的同步马达。

图7是表示具备波动齿轮减速器和SPM马达的中空型的旋转致动器的说明图。旋转致动器400具备：SPM马达410；以及与该SPM马达410同轴地连结的波动齿轮减速器450。在SPM马达410附设有编码器460。SPM马达410具备：中空马达轴411；马达转子420，其同轴地固定于中空马达轴411的外周；以及马达定子430，其同轴地包围马达转子420。另外，在马达转子420及马达定子430的侧方配置有马达配线基板440。

马达转子420具备：圆环状的转子磁轭421，其固定于中空马达轴411的外周；多个磁铁422，它们粘贴于转子磁轭421的外周面。马达定子430具备：圆环状的定子铁芯431，其由电磁钢板的层叠体构成；多个凸极432，它们沿着定子铁芯431的内周面以恒定的角度间隔而形成；以及定子线圈433，其由配置于各凸极432的绕组构成。各定子线圈433由绝缘件434覆盖。各相(例如，U、V、W的三相)绕组通过焊接而与马达配线基板440连接。另外，从外部引入的马达动力线413通过焊接接线而安装于马达配线基板440。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2010/089796号

专利文献2：日本特开2001－304382号公报

发明内容

具备波动齿轮减速器和马达的旋转致动器例如作为动力单元而组装于工业用机器人等装置。根据装置的小型化等观点，期望轴长较短的旋转致动器、轴长较短且中空直径较大的旋转致动器。

另外，如上所述，用于旋转致动器的SPM马达具备：马达定子，其对多个凸极分别实施绕线而形成绕组并且对各绕组实施绝缘而构成，所述多个凸极形成于由电磁钢板的层叠体构成的定子铁芯的内周面；以及马达转子，其将磁铁粘贴于环状的转子磁轭的外周面而构成。SPM马达的部件件数相对较多，组装工序数量较多，制造成本也较高。另外，需要使用形状复杂的绝缘件而实现各凸极的绕组的绝缘。此外，由于针对马达定子使用电磁钢板，所以产生齿槽转矩。

另外，关于SPM马达，在作为电磁钢板的层叠体的定子铁芯的各凸极的外周实施绕线而形成绕组。针对各凸极的整列卷绕并不简单，提高绕组占空系数也不简单。此外，在针对各凸极的绕组作业之后，需要进行各相绕组的接线作业。例如，在U、V、W三相绕组的接线作业时，导线覆膜剥离处理、焊接接线等手工作业较多，需要熟练的经验。确保焊接的品质也不简单。此外，动力线与绕组直接连接，所以，若动力线破损，则需要针对每个马达进行更换。

本发明的目的在于提供一种具备波动齿轮减速器和马达、且轴长较短的旋转致动器。另外，本发明的目的在于提供一种轴长较短且中空直径较大、并具备波动齿轮减速器和马达的中空型的旋转致动器。