[发明专利]移植机

权利要求书

1.一种移植机，其中，所述移植机具备：

移栽作业机，所述移栽作业机具有多个移栽体，所述多个移栽体沿上下往复移动，且在下降时冲进田地而对苗进行移栽；

行驶体，所述行驶体配置在所述移栽作业机的前方；

作业机装配装置，所述作业机装配装置能够绕沿机体前后方向延伸的滚动轴心摆动地将所述移栽作业机装配于所述行驶体；

滚动机构，所述滚动机构使所述移栽作业机绕所述滚动轴心摆动；以及

控制装置，所述控制装置控制所述滚动机构，

所述多个移栽体包括在机体宽度方向上排列配置的第一移栽体及第二移栽体，

所述移栽作业机具有第一感知辊和第二感知辊，所述第一感知辊配置于所述第一移栽体的前方，用于检测与所述第一移栽体对应的移栽面的高度，所述第二感知辊配置于所述第二移栽体的前方，用于检测与所述第二移栽体对应的移栽面的高度，

所述滚动机构为了使所述第一移栽体相对于所述田地的移栽面的第一高度和所述第二移栽体相对于所述移栽面的第二高度成为规定的高度而使所述移栽作业机绕所述滚动轴心摆动，

所述控制装置基于由所述第一感知辊及所述第二感知辊检测出的检测值，在所述苗的移栽时所述第一高度与所述第二高度的高度差为规定以上的情况下，使所述移栽作业机绕所述滚动轴心沿使所述高度差减少的方向摆动。

2.根据权利要求1所述的移植机，其中，

所述作业机装配装置具有使所述移栽作业机升降的作业机升降机构，

所述控制装置基于由所述第一感知辊或所述第二感知辊中的一方的感知辊检测出的田地的凹凸而使所述移栽作业机升降，根据另一方的感知辊相对于所述一方的感知辊的高度而算出所述高度差。

3.根据权利要求1所述的移植机，其中，

在所述高度差小于规定的情况下，通过所述移栽作业机绕所述滚动轴心的自由摆动来吸收所述高度差，

在所述高度差成为规定以上时，所述控制装置使所述滚动机构工作。

4.根据权利要求1所述的移植机，其中，

所述移栽作业机具备：第一辊托架，所述第一辊托架能够上下摆动地支承所述第一感知辊；第一施力弹簧，所述第一施力弹簧对所述第一辊托架向下方施力；第一传感器机构，所述第一传感器机构检测所述第一辊托架的摆动量；第二辊托架，所述第二辊托架能够上下摆动地支承所述第二感知辊；第二施力弹簧，所述第二施力弹簧对所述第二辊托架向下方施力；以及第二传感器机构，所述第二传感器机构检测所述第二辊托架的摆动量，

所述第一传感器机构具有第一高度检测传感器和第一检测臂，所述第一检测臂的一端侧与所述第一高度检测传感器的检测件连结且在另一端侧具有被抵接在所述第一辊托架上的抵接件，并且与所述第一辊托架联动地摆动，

所述第二传感器机构具有第二高度检测传感器和第二检测臂，所述第二检测臂的一端侧与所述第二高度检测传感器的检测件连结且在另一端侧具有被抵接在所述第二辊托架上的抵接件，并且与所述第二辊托架联动地摆动。

5.根据权利要求1所述的移植机，其中，

所述滚动机构具有：滚动马达，所述滚动马达安装于所述作业机装配装置；滚动辊，所述滚动辊由所述滚动马达旋转驱动；以及索体，所述索体卷绕于所述滚动辊，且一端侧与所述移栽作业机的机体宽度方向的一侧连结并且另一端侧与所述移栽作业机的机体宽度方向的另一侧连结。