[发明专利]挖土机及挖土机的控制装置

说明书

本发明涉及挖土机及挖土机的控制装置，本发明的实施方式所涉及的挖土机(100)具备下部行走体(1)、可回转地搭载于下部行走体(1)的上部回转体(3)、安装于上部回转体(3)的挖掘附属装置(AT)、驱动下部行走体(1)的行走液压马达(2M)、使挖掘附属装置(AT)动作的动臂缸(7)及设置于上部回转体(3)的控制器(30)。控制器(30)根据下部行走体(1)行走的地面的倾斜而使行走液压马达(2M)及动臂缸(7)中的至少一个自主动作。

技术领域

本发明涉及一种挖土机及挖土机的控制装置。

背景技术

以往，已知有一种挖土机，其具备包括动臂、斗杆及铲斗的附属装置(参考专利文献1。)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2016/152700号

发明内容

发明要解决的技术课题

上述挖土机具备附属装置，因此重心位置位于比较高的位置。因此，若在行走过程中地面的倾斜发生变化，则挖土机有可能前后摆动。

因此，期望提供一种能够抑制行走过程中的摆动的挖土机。

用于解决技术课题的手段

本发明的实施方式所涉及的挖土机具备：下部行走体；上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；附属装置，安装于所述上部回转体；行走致动器，驱动所述下部行走体；附属装置致动器，使所述附属装置动作；及控制装置，设置于所述上部回转体，所述控制装置根据所述下部行走体行走的地面的倾斜使所述行走致动器及所述附属装置致动器中的至少一个自主动作。

发明的效果

通过上述方案，可提供一种能够抑制行走过程中的摆动的挖土机。

附图说明

图1是本发明的实施方式所涉及的挖土机的侧视图。

图2是图1的挖土机的俯视图。

图3是表示搭载于图1的挖土机的液压系统的结构例的图。

图4A是与斗杆缸的操作有关的液压系统的一部分的图。

图4B是与动臂缸的操作有关的液压系统的一部分的图。

图4C是与铲斗缸的操作有关的液压系统的一部分的图。

图4D是与回转液压马达的操作有关的液压系统的一部分的图。

图5A是与左行走液压马达的操作有关的液压系统的一部分的图。

图5B是与右行走液压马达的操作有关的液压系统的一部分的图。

图6是控制器的功能框图。

图7是第1自主控制处理的流程图。

图8A是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图8B是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图8C是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图9A是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图9B是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图9C是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图9D是在上坡行走的挖土机的侧视图。

图10是表示自主控制部的结构例的框图。

图11是第2自主控制处理的流程图。

图12是第3自主控制处理的流程图。