[发明专利]挖土机及挖土机的控制装置

权利要求书

1.一种挖土机，其具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附属装置，安装于所述上部回转体；

行走致动器，驱动所述下部行走体；

附属装置致动器，使所述附属装置动作；及

控制装置，设置于所述上部回转体，

所述控制装置根据所述下部行走体行走的地面的倾斜而使所述行走致动器及所述附属装置致动器中的至少一个自主动作。

2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使所述附属装置致动器自主动作，以便抑制在所述地面的倾斜发生变化时产生的所述上部回转体的俯仰。

3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置根据所述上部回转体的倾斜的变化而使所述附属装置致动器自主动作。

4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述地面的倾斜发生变化之前限制所述行走致动器的动作来减小所述下部行走体的行走速度。

5.根据权利要求4所述的挖土机，其中，

所述控制装置以所述地面的倾斜的变化越大，则所述下部行走体的行走速度变得越小的方式限制所述行走致动器的动作。

6.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置构成为根据预先存储于存储装置中的地形数据来识别所述地面的倾斜。

7.根据权利要求1所述的挖土机，其具备安装于所述上部回转体的空间识别装置，

所述控制装置构成为根据所述空间识别装置的输出来识别所述地面的倾斜。

8.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置在所述下部行走体行走的过程中自动控制所述附属装置。

9.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述控制装置使由操作者进行的移动指令自动减少。

10.根据权利要求1所述的挖土机，其中，

所述行走致动器包括左行走液压马达和右行走液压马达，

所述控制装置对所述左行走液压马达和所述右行走液压马达分别生成指令值。

11.一种挖土机的控制装置，所述挖土机具备：

下部行走体；

上部回转体，可回转地搭载于所述下部行走体；

附属装置，安装于所述上部回转体；

行走致动器，驱动所述下部行走体；及

附属装置致动器，使所述附属装置动作，

在所述挖土机的控制装置中，

所述控制装置根据所述下部行走体行走的地面的倾斜而使所述行走致动器及所述附属装置致动器中的至少一个自主动作。

12.根据权利要求11所述的挖土机的控制装置，其中，

使所述附属装置致动器自主动作，以便抑制在所述地面的倾斜发生变化时产生的所述上部回转体的俯仰。

13.根据权利要求11所述的挖土机的控制装置，其中，

根据所述上部回转体的倾斜的变化而使所述附属装置致动器自主动作。

14.根据权利要求11所述的挖土机的控制装置，其中，

在所述地面的倾斜发生变化之前限制所述行走致动器的动作来减小所述下部行走体的行走速度。

15.根据权利要求14所述的挖土机的控制装置，其中，

以所述地面的倾斜的变化越大，则所述下部行走体的行走速度变得越小的方式限制所述行走致动器的动作。