[发明专利]手动引导机器人操纵器时的姿势角度显示

权利要求书

1.一种机器人系统(1)，其具有机器人操纵器(3)和视觉输出单元(9)，

其中，所述机器人操纵器(3)具有机器人节肢(5)且所述机器人节肢(5)具有惯性测量单元(7)，

其中，所述惯性测量单元(7)被实施用于，在所述机器人节肢(5)不运动的状态下获知重力矢量的方向，且在多个时间点上借助于姿势回转仪获知所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的当前定向，且将所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的所述当前定向传输到所述视觉输出单元(9)上，且

其中，所述视觉输出单元(9)被实施用于，显示所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的所述当前定向。

2.根据权利要求1所述的机器人系统(1)，

其中，所述视觉输出单元(9)具有第一显示元件(11)和第二显示元件(12)，其中，所述第一显示元件(11)和所述第二显示元件(12)之间的推移和/或转动在所述多个时间点中的每个中与根据所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的相对定向绕对应轴线的至少一个角度相关联。

3.根据权利要求2所述的机器人系统(1)，

其中，所述第一显示元件(11)相对于所述第二显示元件(12)的第一角度在所述多个时间点中的每个中与根据所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的相对定向绕第一轴线的角度相关联。

4.根据权利要求3所述的机器人系统(1)，

其中，所述第一显示元件(11)相对于所述第二显示元件(12)的第二角度在所述多个时间点中的每个中与根据所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的相对性定向绕第二轴线的角度相应，其中，所述第一轴线和所述第二轴线相对彼此垂直。

5.根据权利要求3所述的机器人系统(1)，

其中，所述第一显示元件(11)相对于所述第二显示元件(12)的推移在所述多个时间点中的每个中与根据所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的相对定向绕第二轴线的角度相关联，其中，所述第一轴线和所述第二轴线相对彼此垂直。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的机器人系统(1)，

其中，所述视觉输出单元(9)是屏幕。

7.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统(1)，

其中，所述视觉输出单元(9)是LED阵列。

8.根据前述权利要求中任一项所述的机器人系统(1)，

其中，所述惯性测量单元(7)被实施用于，在所述机器人节肢(5)不运动状态下借助于加速度传感器来获知所示重力矢量的方向。

9.根据权利要求8所述的机器人系统(1)，

其中，所述惯性测量单元(7)被实施用于，基于利用所述加速度传感器测量到的平移加速度且基于所述机器人节肢(5)的当前定向获知相对于在所述机器人节肢(5)不运动状态下的位置的当前相对位置。

10.一种用于在视觉输出单元(9)上输出机器人操纵器(3)的机器人节肢(5)相对于重力矢量的当前定向的方法，具有下列步骤：

-借助于布置在所述机器人节肢(5)上的惯性测量单元(7)获知(S1)在所述机器人节肢(5)不运动状态下的重力矢量的方向；

-借助于所述惯性测量单元(7)的姿势回转仪在多个时间点上获知(S2)所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的当前定向；

-将所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的所述当前定向从所述惯性测量单元(7)传输(S3)到所述视觉输出单元(9)上；以及

-在所述视觉输出单元(9)上显示(S4)所述机器人节肢(5)相对于所述重力矢量的所述当前定向。