[发明专利]用于控制矫形或假体装置的方法和矫形或假体装置

说明书

本发明涉及一种用于控制矫形或假体装置(10)的方法和这种装置(10)，所述矫形或假体装置能够佩戴在使用者的身体上并且能够固定在使用者的身体上，所述矫形或假体装置具有：a.关节装置(20),所述关节装置具有近端部件(21)和远端部件(22)，所述近端部件和所述远端部件能绕着摆动轴(25)能摆动地支承在彼此上；b.至少一个能调节的执行器(30)，所述执行器布置在近端部件(21)和远端部件(22)之间，并且通过所述执行器能够调节关于近端部件(21)相对于远端部件(22)的摆动的运动特性；c.至少一个检测装置(60)，用于检测肌肉收缩；以及d.控制装置(50)，所述控制装置与检测装置(60)和执行器(30)耦合、处理检测装置(60)的(电)信号并且根据所述信号调节执行器(30)，其中，检测装置(60)设置用于检测肌肉协同收缩并且布置在使用者的肢体上并且与控制装置(50)耦合；至少一个肌肉协同收缩由检测装置(60)探测；并且所述运动特性通过执行器(30)根据探测到的肌肉协同收缩被改变。

技术领域

本发明涉及一种用于控制矫形或假体装置的方法，所述矫形或假体装置能够佩戴在使用者的身体上并且能够固定在所述使用者的身体上，所述矫形或假体装置具有：关节装置，所述关节装置具有近端部件和远端部件，所述近端部件和所述远端部件能绕着摆动轴摆动地支承在彼此上；至少一个能调节的执行器，所述执行器布置在近端部件和远端部件之间，并且通过所述执行器能够调节抵抗近端部件相对于远端部件的摆动的运动阻力；用于检测肌肉收缩的至少一个检测装置；以及控制装置，所述控制装置与检测装置和执行器耦合、处理检测装置的信号并且根据所述信号调节执行器。本发明同样涉及所述矫形或假体装置或者所述矫形器或假体。

背景技术

假体装置或矫形器具有的任务在于，引导或辅助存在的肢体的运动，或者支撑并且辅助肢体。外骨骼同样是矫形装置。用于下肢的矫形装置在不同的实施方式中是已知的，所谓的KAFO(knee ankle foot orthosis，膝踝足矫形器)不仅支撑脚而且支撑脚踝关节和膝关节。脚通常放置在脚踏板上，一个或多个小腿夹板平行于小腿延伸，并且假体膝关节大致设置在自然膝盖轴的区域中。用于将矫形器固定在大腿上的固定装置安置在一个或多个大腿夹板上。固定装置同样可以设置在小腿或脚踏板上，以便可以将矫形器固定在相应地要服务的腿上。关于假体膝关节，大腿夹板是近端部件并且小腿夹板是远端部件，关于假体踝关节，脚件是远端部件并且这个小腿夹板或这些小腿夹板是近端部件。阻尼器或驱动装置可以作为执行器布置在相应的部件之间，以便影响运动过程并且改变运动阻力。可以借助一个或多个马达式的或蓄能器驱动的驱动装置提供增大的运动阻力以阻尼所述运动或者通过减小阻尼或辅助提供减小的运动阻力。相应情况也适用于矫形装置、例如用于上肢的矫形器和外骨骼。

假体替代不存在的肢体并且可以具有人造关节。下肢的假体可以例如具有假体膝关节，所述假体膝关节通过作为小腿件的小腿管与作为脚件的假脚连接。假脚踝关节可以构造在假脚和小腿管之间。假体膝关节通常具有上部件和下部件，所述上部件和下部件通过单中心的或多中心的关节装置能摆动地支承在彼此上，从而上部件能够相对于下部件绕着摆动轴摆动。例如用于大腿筒或在大腿筒的构型中的至少一个固定装置布置在上部件上，以便可以将下肢的假体固定在使用者上。关于假体踝关节，小腿管是上部件，并且假脚是下部件。执行器可以分别布置在相应的上部件和下部件之间或者在近端部件和远端部件之间，以便关于屈曲和/或伸展改变相应的运动阻力。如同结合矫形器实施的那样，运动阻力可以通过执行器、例如通过被动的、能调节的阻尼器或驱动装置、例如电动机或蓄能器驱动的驱动装置被增大或减小。除了用于下肢的假体以外，用于上肢的相应的假体也是已知的。矫形器、假体或外骨骼的上述特征也可以存在于根据本发明的矫形或假体装置。

由DE 10 2008 008 284 A1公开了一种矫形外科技术的膝关节，其具有上部件和能摆动地布置在所述上部件上的下部件，给所述下部件配置多个传感器、例如弯曲角度传感器、加速度传感器、倾斜度传感器和/或力传感器。根据传感器数据确定并且相应地调节伸展止挡的位置。