[实用新型]一种柔性机械手的减震防冲击装置

说明书

本实用新型提供一种柔性机械手的减震防冲击装置，包括柔性机械手指根节驱动部分、位置微调部分和减震部分，减震部分包括减震套筒和压缩弹簧，其中在指根节驱动部分前固定板上和主电机后固定板上分别固定有两个所述减震套筒，压缩弹簧在减震套筒端与辅助电机固定板之间以及减震套筒端与前端固定板之间，套筒内有橡胶减震套筒，套于位置微调部分导向支撑柱上。通过同时采用弹簧与减震橡胶圈，有效的减轻在夹取时或者突发情况下冲击力，保护了柔性机械手与机器人不被硬性冲击所撞伤。

技术领域

本申请涉及柔性机械手布置与设计领域，尤其涉及一种柔性机械手的减震防冲击装置。

背景技术

柔性机械手在工业领域的应用已经越来越广泛，在工业生产制造以及装配领域。机器人的应用及其广泛，而针对不同零件所具有的不同特征外型，以及目标件所要求的夹取力度的控制都有所不同。而传统的机械手仅是针对单一目标件产品设计的专用机械手。其对多目标件的适应性差，换机成本有高，这时柔性机械手的应用缓解了对机器人夹取作业的需求。

通过工业机器人与柔性机械手的结合可以有效的解决对不同零部件夹取的适应性问题。但是因为机器人与柔性机械手结合时需要考虑在突发情况下对柔性机械手或者机器人的硬性冲击的影响，以免柔性机械手的损坏，所以对柔性机械手的减震设计就有其必要性。

实用新型内容

为了解决现有技术存在的上述问题，本实用新型提供一种实现柔性机械手的减震防冲击装置，同时采用弹簧与减震橡胶圈，有效的减轻在夹取时或者突发情况下冲击力，保护了柔性机械手与机器人不被硬性冲击所撞伤。

本实用新型的一种柔性机械手的减震防冲击装置，包括：

柔性机械手指根节驱动部分、位置微调部分和减震部分；

其中柔性机械手指根节驱动部分，包括：主电机，主电机固定于柔性机械手指根节驱动机构的后固定板；主电机丝杆的端部通过第一轴承座嵌套与柔性机械手指根节驱动机构的前固定板上；

其中位置微调部分，包括：辅助电机，辅助电机固定在辅助电机固定板；辅助电机丝杆的端部通过第二轴承座嵌套在位置微调部分的前端固定板上；

其中减震部分，包括：减震套筒和压缩弹簧，其中在指根节驱动部分前固定板上和主电机后固定板上分别固定有两个所述减震套筒，压缩弹簧在减震套筒端与辅助电机固定板之间以及减震套筒端与前端固定板之间，套筒内有橡胶减震套筒，套于位置微调部分导向支撑柱上，橡胶套筒通过减震套圈端盖固定。

进一步的，其中柔性机械手指根节驱动部分，还包括：主电机运动转换装置，包括第一丝杆和第一螺母，用于将主电机的旋转运动转换为直线运动；机械手指根节，一端通过指根固定座与指根节驱动部分前固定板铰接，另一端与指根节推杆一端铰接，指根节推杆另一端与指根节驱动部分中间活动板两侧的推杆臂铰接；其中，第一丝杆与主电机的输出轴固定连接，螺母固定于柔性机械手指根节驱动部分的指根节驱动部分中间活动板上；主电机丝杆的端部通过第一轴承座嵌套与柔性机械手指根节驱动机构的前固定板上，两个前后固定板通过指根节驱动部分连接件相连接；前、后固定板之间通过导向支撑柱相连接；前、后固定板与导向支撑柱之间设置直线轴承。

进一步的，其中位置微调部分还包括：辅助电机运动转换装置，包括辅助电机丝杆和辅助电机丝杆螺母，用于将辅助电机的旋转运动转换为直线运动；其中，助电机丝杆与辅助电机的输出轴固定连接，辅助电机丝杆螺母固定于位置微调部分的中间固定板上，辅助电机固定在辅助电机固定板，中间固定板与机器人末端固定板通过T型连接板固定连接；辅助电机固定板和前端固定板通过位置微调部分连接件相连接，辅助电机固定板和前端固定板之间设置两根位置微调部分导向支撑柱。

进一步的，主电机和辅助电机均为步进电机。

进一步的，指根节驱动部分连接件和位置微调部分连接件均为“[”型固定件。

进一步的，第一轴承和第二轴承均为直线轴承。