[实用新型]具有线缆转接功能的机械臂关节、机械臂和机器人

说明书

本实用新型公开一种具有线缆转接功能的机械臂关节、机械臂和机器人，所述机械臂关节包括：外壳，内部中空；驱动控制板，设于所述外壳内；线缆转接座，设于所述驱动控制板上并与所述驱动控制板电性连接；关节电机，位于所述驱动控制板下方，所述关节电机包括用于穿设线缆的中空转轴，所述线缆能够与所述线缆转接座电性连接。本实用新型实施例所提出的机械臂关节，线缆先从进线口进入至中空转轴，而后从中空转轴内穿出，并与线缆转接座电性连接，如此则可通过线缆转接座固定内部线缆，在拆装两个机械臂关节时，仅需将两个机械臂关节之间的线缆从线缆转接座上拔下，或者将两个机械臂关节之间的线缆插接在线缆转接座上。

技术领域

本实用新型涉及机械臂领域，具体涉及一种具有线缆转接功能的机械臂关节、机械臂和机器人。

背景技术

机械臂是一种能够半自主或全自主工作的机器装置，其具有感知、决策、执行等基本特征，可辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作。

机械臂通常包括有多个关节，各个关节之间依次传动连接，每个关节中都设有用于驱动关节转动的电机。机械臂关节的电机定子与关节壳体连接，电机转子与减速器连接，电机转子转动将带动减速器转动，减速器转动将带动该机械臂关节转动。

现有的机械臂关节为一体式设计，无论是在安装还是在维护时都十分麻烦，若机械臂的某一关节发生故障，则需要将整个机械臂关节全部拆下，更换新的机械臂关节后再重新安装。为便于机械臂关节的拆装维护，出现了模块化关节，而为使得模块化关节更加方便，需要提出一种能够在拆装机械臂关节时无需将其中线缆抽出的机械臂关节。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提出一种具有线缆转接功能的机械臂关节，旨在解决上述背景技术中所提出的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种具有线缆转接功能的机械臂关节，所述具有线缆转接功能的机械臂关节包括：

外壳，内部中空；

驱动控制板，设于所述外壳内；

线缆转接座，设于所述驱动控制板上并与所述驱动控制板电性连接；

关节电机，位于所述驱动控制板下方，所述关节电机包括用于穿设线缆的中空转轴，所述线缆能够与所述线缆转接座电性连接。

优选地，所述外壳的侧部凸设有走线口，所述线缆转接座靠近所述走线口设置。

优选地，所述驱动控制板的中部区域开设有贯穿其上下两端的通孔，所述通孔位于所述中空转轴上端开口的正上方。

优选地，所述驱动控制上设有位于所述通孔周侧的护线套，所述护线套沿垂直所述驱动控制板的方向延伸。

优选地，所述驱动控制板的下方设有安装板，所述安装板包括盘状本体，所述盘状本体的中部区域开设有电机轴孔，所述盘状本体的周侧凸设有若干连接部，所述连接部上开设有固定孔。

优选地，所述关节电机还包括电机定子和电机转子，所述电机转子位于所述电机定子的内侧，所述电机转子套设于所述中空转轴上，所述电机转子上套设有电磁制动器。

优选地，所述电磁制动器包括旋转限位板和制动机构，所述制动机构位于所述旋转限位板的一侧，所述制动机构包括电磁铁、与所述电磁铁连接且位于其下方的撞针、位于所述撞针下方的撞柱和位于所述撞柱下方的复位弹性件。

优选地，所述中空转轴上套设有第一编码器，所述电机转子上套设有第二编码器。

本实用新型进一步提出一种机械臂，所述机械臂包括前述各实施例所记载的具有线缆转接功能的机械臂关节，所述具有线缆转接功能的机械臂关节包括：

外壳，内部中空；

驱动控制板，设于所述外壳内；