[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

说明书

本实用新型提供一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备的手术机器人，手术器械包括的驱动装置内包括为多个缆线导向的多个导向机构，多个缆线在未导向前呈发散状态，经过多个导向机构的导向后呈线束装置在驱动装置内分布并最后从驱动装置的边缘处引出延伸至手术器械的腕部和末端执行器，通过发散状态和线束状态的布线方式，使多个缆线在驱动装置内具有较大的布线空间，多个缆线之间不会存在相互干扰。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，特别是涉及一种手术器械、使用该手术器械的从操作设备以及具有该从操作设备手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜，胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小，疼痛轻，恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作控制台及从操作设备，主操作控制台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作控制台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备上连接有可以与从操作设备可拆卸的手术器械，手术器械包括驱动装置和用于执行手术的末端执行器，以及用于连接末端执行器和驱动装置的长轴，驱动装置用于将手术器械连接到从操作设备并接受来自从操作设备的驱动力以驱动末端执行器运动，驱动装置通过缆线与末端执行器连接，驱动装置通过缆线来操纵末端执行器的运动。驱动装置内包括多个驱动单元，多个驱动单元与从操作设备上的多个致动器相接合，缆线的近端绕在驱动单元上，缆线的远端与末端执行器相连接，驱动单元通过缆线来驱动末端执行器运动，当驱动单元和缆线的数量越多，从而末端执行器能运动的自由度就越多，即末端执行器就越灵活。但由于驱动装置内的空间有限，缆线越多相应地缆线在驱动装置内布线就会越复杂，复杂的布线不仅使驱动装置的装配过程变得艰难以及使整个驱动装置结构变得复杂，同时也会使缆线之间存在相互干扰的风险。

发明内容

基于此，为解决上述问题，本发明提供一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、多个缆线、长轴及位于所述长轴远端的末端器械，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：

多个驱动单元，所述多个缆线的一端连接在所述多个驱动单元上；

第一导向机构和第二导向机构，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后形成缆线束，所述缆线束包括位于所述第一导向机构与所述第二导向机构之间的第一段缆线束、及位于所述第二导向机构与所述长轴的近端之间的第二段缆线束，所述第一段缆线束沿第一方向延伸至所述第二导向机构，所述第二段缆线束沿与所述第一方向不同的第二方向朝所述长轴近端延伸。

优选地，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端。

优选地，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。

优选地，所述长轴的近端位于所述驱动装置的边缘处。

优选地，所述第一方向与所述第二方向非平行。

优选地，所述驱动装置还包括位于所述长轴的近端附近的第三导向机构，所述第二段缆线束位于所述第二导向机构与所述第三导向机构之间，所述缆线束在所述第三导向机构与所述长轴的近端之间具有第三段缆线束，所述第三段缆线束沿与所述一方向相反的第三方向朝所述长轴内延伸。

优选地，所述第一导向机构包括多个第一滑轮，所述第一滑轮包括第一轮轴和用于为所述多个缆线中的一个缆线导向的第一导向部，所述第一导向部旋转设置在所述第一轮轴上，所述多个第一滑轮的第一轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。