[实用新型]手术器械、从操作设备及手术机器人

权利要求书

1.一种手术器械，所述手术器械包括驱动装置、多个缆线、长轴及位于所述长轴远端的末端器械，所述多个缆线连接于所述驱动装置与末端器械之间，其特征在于，所述驱动装置包括：

多个驱动单元，所述多个缆线的一端连接在所述多个驱动单元上；

第一导向机构和第二导向机构，所述多个缆线经过所述第一导向机构的导向后形成缆线束，所述缆线束包括位于所述第一导向机构与所述第二导向机构之间的第一段缆线束、及位于所述第二导向机构与所述长轴的近端之间的第二段缆线束，所述第一段缆线束沿第一方向延伸至所述第二导向机构，所述第二段缆线束沿与所述第一方向不同的第二方向朝所述长轴近端延伸。

2.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第二导向机构位于所述第一导向机构的近端或远端。

3.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一段缆线束基本垂直于所述多个缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段。

4.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述长轴的近端位于所述驱动装置的边缘处。

5.如权利要求2所述的手术器械，其特征在于，所述第一方向与所述第二方向非平行。

6.如权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述驱动装置还包括位于所述长轴的近端附近的第三导向机构，所述第二段缆线束位于所述第二导向机构与所述第三导向机构之间，所述缆线束在所述第三导向机构与所述长轴的近端之间具有第三段缆线束，所述第三段缆线束沿与所述一方向相反的第三方向朝所述长轴内延伸。

7.如权利要求6所述的手术器械，其特征在于，所述第一导向机构包括多个第一滑轮，所述第一滑轮包括第一轮轴和用于为所述多个缆线中的一个缆线导向的第一导向部，所述第一导向部旋转设置在所述第一轮轴上，所述多个第一滑轮的第一轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。

8.如权利要求7所述的手术器械，其特征在于，所述第二导向机构包括多个第二滑轮，所述第二滑轮包括第二轮轴和用于为所述第一段缆线束中的一个缆线段导向的第二导向部，所述第二导向部旋转设置在所述第二轮轴上，所述多个第二滑轮的第二轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。

9.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述第三导向机构包括多个第三滑轮，所述第三滑轮包括第三轮轴和用于为所述第二段缆线束中的一个缆线段导向的第三导向部，所述第三导向部旋转设置在所述第三轮轴上，所述多个第三滑轮的第三轮轴基本垂直于所述多个驱动单元的旋转轴线。

10.如权利要求8所述的手术器械，其特征在于，所述多个缆线包括第一缆线，所述多个第一滑轮中为所述第一缆线导向的滑轮的第一轮轴与所述多个第二滑轮中为所述第一缆线导向的滑轮的第二轮轴之间的夹角为锐角。

11.如权利要求10所述的手术器械，其特征在于，所述多个缆线还包括第二缆线，所述多个第一滑轮中为所述第二缆线导向的滑轮的第一轮轴基本垂直于所述多个第二滑轮中为所述第二缆线导向的滑轮的第二轮轴。

12.如权利要求11所述的手术器械，其特征在于，所述多个缆线还包括第三缆线，所述多个第一滑轮中为所述第三缆线导向的滑轮的第一轮轴基本平行于所述多个第二滑轮中为所述第三缆线导向的滑轮的第二轮轴。

13.如权利要求12所述的手术器械，其特征在于，所述第一缆线在所述多个驱动单元与所述第一导向机构之间的缆线段和在所述第一段缆线束中的缆线段位于第一平面上，所述第一缆线在第一段缆线束中的缆线段与在所述第二段缆线束中的缆线段位于第二平面上，所述第一平面与所述第二平面相交。