[实用新型]一种井下水仓清理机器人

说明书

本实用新型涉及一种井下水仓清理机器人，包括行走机构、挖装机构、泵送机构、动力系统、电气控制系统、液压控制系统和输送管总成，行走机构包括履带装置、涨紧装置、机架和液压马达，挖装机构设有的螺旋集泥装置和链轮传动装置安装在机架上，用于收集井下水仓中的煤泥并传动运输；泵送机构设有破碎装置、料斗总成、S阀总成、泵送总成，电气控制系统包括控制模块和集成模块，液压控制系统包括油箱组件和阀块组件，输送管总成设有隔爆型排污泵；本实用新型采用水下工作，清仓机器人为挖泥收集、破碎、排泥、运输一体式结构，对大块煤泥有较好的清理能力，清理工作效率高，可持续地、稳定地自动清理水仓，提高水仓清理进度，改善作业环境。

技术领域

本实用新型属于清仓机器人技术领域，具体涉及一种井下水仓清理机器人。

背景技术

目前煤矿生产越来越高效的机械化，但在采掘过程中，因施工而形成的煤体钻屑，以及地下水的存在，导致水仓积存淤煤，而随着开采的延伸，矿井的涌水量也会逐渐增大，水仓内的淤煤也会越来越多，为保证井下的安全生产、防止矿井水灾，就需要保证水仓有足够的有效蓄水容积，仓内淤煤的及时清理就成了重中之重。目前矿井水仓的清理主要是采用人工清挖的方式，先将水仓内的水排干，再由工人进入淤泥中进行清理。这种情况下，工作效率低，工作环境恶劣，劳动强度大，清挖效果较差，耗费时间较长，成本消耗大。且清理周期较长，水仓容积得不到应有的发挥。

矿井水仓淤煤的定期和高效清理，是提高矿井排水系统安全性和经济性的重要保障。目前水仓的清理，仍然停留在传统、落后的人工清挖、罐车装运的状态，而清仓机器人的研发，可以提供一套实用的机械化井下水仓清淤系统，提高水仓淤泥清理的效率。

目前国内有不少可行的水仓清理技术，各有优点，但都具有一定的缺点及局限性，以QCJ-22全液压自行式清理机为例，该水仓清理机集挖泥、排泥和运输功能于一体，清挖装置可视清淤过程中的实际工况调高或横摆，适用于不同的道宽及煤泥高度的场所，可清理有轨水仓内不同高度的煤泥，满足煤泥的随产随清，既可保证水仓的有效蓄水量，又可提高主排水泵的运行寿命，在提高矿井的抗灾能力的同时，可使矿井的主排水系统达到最佳的运行状态。缺点是清理时卸载翻斗过程动作缓慢，卸料不干净；螺旋滚筒输送式清仓机，以申请号201920076754.3为例，清仓机由螺旋集料装置、封闭式螺旋上料装置安装在底盘总成上，通过搅拌液压系统，双轴搅拌机工作，不断将煤泥挤入螺旋输送机，再通过混凝土输送泵输送到主运皮带或其他装载点，可远距离输送。支架上安装有挖掘工作臂，末端安装有扒斗，可实现对煤泥的扒抓功能，有效提高煤泥集料宽度和上料效率。缺点是每次停机时需要把吸泥管、输送泵、排泥管全部排空，对含水量大的煤泥清理效率较低；以申请号200510038944.9为例，通过抽排、缓冲、脱水、装车等方法，采用完成各工序所需的抽排设备、缓冲设备和脱水设备，实现对煤矿井下水仓细煤泥水混合物自动清挖处理，缺点是对于直径较大的煤泥不能解决，且存在因较大煤泥产生堵塞而损坏设备的现象。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种井下水仓清理机器人，采用水下清理工作、工作效率高且具有收集挖泥、破碎、排泥、运输一体式的清仓机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种井下水仓清理机器人，包括行走机构、挖装机构、泵送机构、动力系统、电气控制系统、液压控制系统和输送管总成，

所述行走机构包括履带装置、涨紧装置、机架和液压马达，用于驱动机器人行走；

所述挖装机构设有的螺旋集泥装置和链轮传动装置安装在机架上，用于收集井下水仓中的煤泥并传动运输；

所述泵送机构设有破碎装置、料斗总成、S阀总成、泵送总成，料斗总成安装在链条传动装置后端的下方，用于将输送槽中的煤泥运送至的料斗总成内，料斗总成内上部安装有破碎装置，用于粉碎煤泥中大块颗粒，料斗总成内部设有螺旋搅拌装置，用于防止煤泥堆积，料斗总成下部安装有泵送总成，用于将料斗总成内的煤泥排出；