[实用新型]月球车运动系统及月球车有效
| 申请号： | 202022880550.0 | 申请日： | 2020-12-05 |
| 公开（公告）号： | CN213620303U | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 李晖;周芬;刘婷婷;张力 | 申请（专利权）人： | 北京电子科技职业学院 |
| 主分类号： | B64G1/16 | 分类号： | B64G1/16;B60L15/20;B62D6/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 成都恪睿信专利代理事务所(普通合伙) 51303 | 代理人： | 张竞 |
| 地址： | 100176 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 月球 运动 系统 | ||
1.一种月球车运动系统，其特征在于，包括运动控制模块、驱动机构和行走机构；
所述运动控制模块包括控制器、路径规划单元和避障单元；
所述控制器根据所述月球车的环境信息产生对应的控制信号控制所述路径规划单元和/或所述避障单元，所述驱动机构根据所述路径规划单元的控制信号或所述避障单元的控制信号驱动行走机构移动。
2.根据权利要求1所述的月球车运动系统，其特征在于，所述行走机构包括3组车轮，三组所述车轮依次设置在所述月球车的前部、中部和尾部。
3.根据权利要求2所述的月球车运动系统，其特征在于，前部和尾部的所述车轮均设置有转向机构。
4.根据权利要求3所述的月球车运动系统，其特征在于，所述驱动机构包括驱动所述车轮的第一电机和驱动所述转向机构的第二电机。
5.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，所述第一电机的数量与所述车轮数量相同，各所述车轮与各所述第一电机驱动一一对应。
6.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，所述运动控制模块还包括信号仲裁单元，所述信号仲裁单元对所述避障单元和所述路径规划单元的控制信号进行裁定。
7.根据权利要求4所述的月球车运动系统，其特征在于，当所述驱动机构执行所述避障单元的控制信号时，所述第一电机驱动中部所述车轮调整各所述车轮的重力分布。
8.根据权利要求1至7任一项所述的月球车运动系统，其特征在于，还包括陀螺仪和倾斜传感器，所述控制器通过所述陀螺仪采集所述月球车的实时方向，所述控制器通过所述倾斜传感器实时获取所述月球车运行的平稳信息。
9.根据权利要求8所述的月球车运动系统，其特征在于，还包括通信模块，所述通信模块用于与月球表面基站、其他月球车进行通信。
10.一种月球车，其特征在于，包括如权利要求1-9任一项所述月球车运动系统。
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