[实用新型]基于麦克纳姆轮的泊车机器人

说明书

本实用新型公开了基于麦克纳姆轮的泊车机器人，包括机器人本体，所述机器人本体两侧的底部均设置有等距离分布的麦克纳姆轮，且机器人本体顶部的中间位置开设有收纳槽，所述收纳槽一侧内壁的顶部铰接有转板，且转板顶部的一侧固定连接有橡胶垫，所述转板两侧的底部均固定连接有滑槽，且两个滑槽之间插接有同一个转轴，所述转轴的两端均通过轴承转动连接有限位片。本实用新型在使用时，两个推杆电机推出，转轴沿两个滑槽的内壁滑动，带动转板向上翻转，卡住汽车两个后轮，防止汽车在机器人本体泊车过程中受惯性影响而滑动，提升机器人本体的安全性能，转板远离合页的一侧设置有橡胶垫，防止转板上翻时对汽车底盘造成刮伤。

技术领域

本实用新型涉及泊车机器人技术领域，尤其涉及基于麦克纳姆轮的泊车机器人。

背景技术

泊车机器人通常被设计成在预设的基础设施环境中、例如停车楼中将机动车运输至预设的泊车位置。泊车机器人行驶到机动车下方、抬升机动车并且接着与被抬升的机动车共同行驶至预设的泊车位置，在泊车位置处泊车机器人又将所述机动车放下，完成泊车。

泊车机器人行走的过程中，当路径出现障碍物后需要进行紧急避障，此时的汽车在惯性作用下存在运动趋势，现有机器人自身不具备对汽车后轮的限制零部件，无法有效阻止汽车滑动，亟需设计一种基于麦克纳姆轮的泊车机器人来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于麦克纳姆轮的泊车机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

基于麦克纳姆轮的泊车机器人，包括机器人本体，所述机器人本体两侧的底部均设置有等距离分布的麦克纳姆轮，且机器人本体顶部的中间位置开设有收纳槽，所述收纳槽一侧内壁的顶部铰接有转板，且转板顶部的一侧固定连接有橡胶垫，所述转板两侧的底部均固定连接有滑槽，且两个滑槽之间插接有同一个转轴，所述转轴的两端均通过轴承转动连接有限位片，且两个限位片的底部均固定连接有推杆电机，两个所述推杆电机分别固定连接于机器人本体的两侧。

优选的，所述机器人本体一侧的顶部固定连接有护罩，且护罩一侧的外壁固定连接有警示灯。

优选的，所述护罩一侧内壁的中部固定连接有套筒，且套筒的内部固定连接有弹簧，弹簧的一端固定连接有压杆，压杆远离弹簧的一端固定连接有压板。

优选的，所述压板的一侧套接有缓冲垫，且缓冲垫采用橡胶材质。

优选的，两个所述推杆电机的底部均固定连接有安装架，且两个安装架分别通过螺栓固定连接于机器人本体的两侧。

优选的，所述机器人本体的顶部固定连接有两个防滑板，且两个防滑板的顶部均嵌接有均匀分布的减速带。

优选的，所述收纳槽一侧内壁的底部固定连接有固定槽，且固定槽顶部的中间位置嵌接有永磁体，永磁体的顶部与转板的底部相贴合，转板采用钢质材料。

与现有技术相比，本实用新型提供了基于麦克纳姆轮的泊车机器人，具备以下有益效果：

1.通过设置推杆电机、滑槽、转板和橡胶垫，当汽车停放在机器人本体顶部之后，两个推杆电机推出，转轴沿两个滑槽的内壁滑动，带动转板向上翻转，卡住汽车两个后轮，防止汽车在机器人本体泊车过程中受惯性影响而滑动，提升机器人本体的安全性能，转板远离合页的一侧设置有橡胶垫，防止转板上翻时对汽车底盘造成刮伤。

2.通过设置护罩、弹簧和缓冲垫，护罩对汽车尾部进行遮挡保护，防止汽车受到碰撞，机器人本体泊车的过程中控制警示灯闪烁，提醒周边行人，防止造成安全事故，汽车驶至机器人本体顶部，在尾部进入护罩的过程中，缓冲垫首先接触车身，压板和压杆受力压缩弹簧，缓冲汽车的刹车过程，辅助汽车停在机器人本体顶部准确的位置。