[实用新型]一种管道检测机器人

权利要求书

1.一种管道检测机器人，其特征在于：所述机器人包括两个检测管道用的机械手、机械手左右移动用的左右移动机构、以及机械手上下移动用的上下移动机构；

所述机械手包括基座(9)、机械臂(8)、测量管道直径用的夹爪(14)和用于提供夹爪(14)动力的驱动箱(13)，所述机械臂(8)的底端安装于基座(9)上，所述夹爪(14)通过驱动箱(13)安装于机械臂(8)的末端。

2.如权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述左右移动机构包括支撑架(6)，所述基座(9)位于支撑架(6)的顶部，且基座(9)与支撑架(6)之间安装有直线导轨(10)。

3.如权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述上下移动机构包括两个固定架(1)，两个所述固定架(1)对称分布在待检测管道的两侧，且两个固定架(1)之间通过连接杆(5)连接，所述支撑架(6)通过支撑固定于固定架(1)的顶部。

4.如权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述固定架(1)的一侧设置有四个滚轮(3)，其中，两个所述滚轮(3)固定于固定架(1)的两端，另外两个所述滚轮(3)位于待检测管道的外壁，且靠近待检测管道外壁的两个滚轮(3)与固定架(1)之间设置有液压弹簧(4)，且四个滚轮(3)之间通过橡胶带(2)传动连接，所述固定架(1)上设置有用于驱动滚轮(3)转动的电机。

5.如权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架(6)的底部一侧固定有固定框(11)，所述驱动箱(13)的底部固定有固定块(15)，所述固定块(15)的内部设置有用于喷气第二喷头(19)，所述固定框(11)的内部设置有风机(22)，且固定框(11)的底部设置有进气孔(21)，所述风机(22)的出风口与第二喷头(19)之间连接有具有弹性的导气管(18)。

6.如权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述固定框(11)的底部位于进气孔(21)的外部固定有滤网。

7.如权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述支撑架(6)的内部位于风机(22)的一侧设置有吸料泵(12)和涂料箱(20)，所述固定块(15)的内部位于第二喷头(19)的一侧设置有用于喷吹涂料的第一喷头(16)，所述吸料泵(12)的进料口通过管道与涂料箱(20)连接，所述吸料泵(12)的出料口与第一喷头(16)之间连接有具有弹性的导料管(17)。

8.如权利要求7所述的一种管道检测机器人，其特征在于：所述导料管(17)和导气管(18)的外部套设有防护管(7)。