[实用新型]一种机器人关节传动机构

权利要求书

1.一种机器人关节传动机构，包括主动轮(1)、第一从动轮(9)和第二从动轮(11)，其特征在于：所述主动轮(1)的一端设置有固定轴(12)，所述主动轮(1)与固定轴(12)内部之间设置有拆卸结构(2)，所述拆卸结构(2)包括固定槽(201)、伸缩弹片(202)、限位块(203)、连接轴(204)和卡块(205)，所述固定槽(201)的一侧安装在主动轮(1)的一端，所述固定槽(201)内部的两端均安装有限位块(203)，所述固定槽(201)的内部设置有卡块(205)，且卡块(205)的一侧固定有连接轴(204)，所述卡块(205)内部的两端均设置有伸缩弹片(202)，所述主动轮(1)的一侧设置有第一蜗杆(3)，所述主动轮(1)的另一侧设置有第二蜗杆(8)，所述第一蜗杆(3)与第二蜗杆(8)的内部均设置有加强结构(4)，所述主动轮(1)的底端设置有中心轴(5)，且中心轴(5)的内部设置有第一副齿轮(6)，所述第一副齿轮(6)的一侧啮合有第二副齿轮(7)，所述第一副齿轮(6)的另一侧啮合有第二从动轮(11)，所述第二副齿轮(7)的一侧啮合有第一从动轮(9)，所述第一从动轮(9)和第二从动轮(11)的内部均设置有润滑结构(10)。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节传动机构，其特征在于：所述限位块(203)关于固定槽(201)的水平中轴线呈对称分布，所述卡块(205)与固定槽(201)内部之间形成卡合结构。

3.根据权利要求1所述的一种机器人关节传动机构，其特征在于：所述伸缩弹片(202)关于卡块(205)的水平中轴线呈对称分布，所述伸缩弹片(202)与卡块(205)内部之间形成弹性连接。

4.根据权利要求1所述的一种机器人关节传动机构，其特征在于：所述加强结构(4)包括加强腔(401)、第一斜杆(402)和第二斜杆(403)，所述加强腔(401)安装在第一蜗杆(3)的一侧，所述加强腔(401)的内部固定有第一斜杆(402)，且第一斜杆(402)的一侧安装有第二斜杆(403)。

5.根据权利要求1所述的一种机器人关节传动机构，其特征在于：所述润滑结构(10)包括润滑腔(1001)、滚珠(1002)、润滑槽(1003)和润滑垫棉(1004)，所述润滑腔(1001)的外侧壁安装在第一从动轮(9)与第二从动轮(11)的内部，所述润滑腔(1001)的内部固定有润滑槽(1003)，且润滑槽(1003)的内部设置有滚珠(1002)，所述润滑腔(1001)内部的一端设置有润滑垫棉(1004)。

6.根据权利要求5所述的一种机器人关节传动机构，其特征在于：所述滚珠(1002)关于润滑腔(1001)的圆心呈环形分布，所述润滑槽(1003)的内径大于滚珠(1002)的外径。