[实用新型]机械手及转运设备

说明书

本实用新型的机械手及转运设备，通过设置夹持模组，当需要夹持软包电池时，气爪驱动两个旋转块转动，以使两个夹持长臂相互靠近，两个夹持长臂就闭合夹持住铝塑膜的外边缘，两个夹持凸起均用于夹持气袋部分和电芯部分之间的铝塑膜，由于机械手全程只是夹持住软包电池的铝塑膜，没有夹持软包电池的电芯部分，因此，软包电池在被夹持过程中不会发生电芯部分因夹持力过大而被损坏的情况；此外，由于本申请的机械手在夹持软包电池之前，不会与不会提前与软包电池的铝塑膜发生接触的，很好地避免刮花铝塑膜。

技术领域

本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种机械手及转运设备。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，由于机械手在长时间工作的情况下都不会像人手一样疲惫，因此，机械手能够极大促进企业的生产效率。

机械手因为可以代替人手进行自动化生产，因此机械手被广泛应用于自动化生产中。以软包电池的自动化生产为例，软包电池有一道生产工序是注液，利用注液装置把电解液注入软包电池内，此时的软包电池是包括气袋部分和电芯部分，在对软包电池注液前，需要把具有软包电池转移至预定注液工位。这时就需要利用到机械手对软包电池进行转移。

如图1所示为现有技术中机械手20的结构示意图，其包括气爪21和两个夹爪22。当需要对软包电池进行转移时，利用外部三轴移动装置调整机械手20的位置，气爪21驱动两个夹爪22相互靠近夹持住软包电池，然后外部三轴移动装置接着调整机械手20的位置，进而完成转移的工作，虽然上述的机械手20能够完成对软包电池的转移工作，但还是存在如下缺陷：

第一，由于软包电池包括气袋部分和电芯部分，且电芯部分的重量远远大于气袋部分的重量，因此为了保证夹持的稳定性，两个夹爪22夹持的是电芯部分，但倘若两个夹爪22施加在电芯部分的力度过大，两个夹爪22就会让电芯部分发生适当的形变，严重时甚至会损坏电芯部分；

第二，采用如图1所示的机械手20对软包电池进行夹持时，机械手20是相对软包电池往下移动，在机械手20往下移动的过程中，两个夹爪22在正式到达预定的夹持位置处且没有进入夹持状态前就与软包电池的铝塑膜发生接触，一旦发生上述这种情况，两个夹爪22极有可能会刮花铝塑膜，严重时甚至会刮破铝塑膜。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种能够稳定夹持软包电池，不会因为夹持力过大而损坏软包电池的电芯部分的，不会提前与软包电池的铝塑膜发生接触的，避免刮花铝塑膜的机械手及转运设备。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种机械手，包括：

夹持模组，所述夹持模组包括气爪和两个夹持爪，在其中一个所述夹持爪中，所述夹持爪包括旋转块、夹持长臂、夹持凸起和锁紧件，所述旋转块与所述气爪连接，所述夹持长臂设置于所述旋转块上，所述夹持长臂上开设有若干螺纹孔，所述夹持凸起上开设有通孔，所述锁紧件穿设所述通孔，且所述锁紧件的端部螺合于其中一个所述螺纹孔内，所述气爪用于驱动两个所述旋转块转动，以使两个所述夹持长臂相互靠近或者远离，两个所述夹持长臂均用于夹持铝塑膜的外边缘，两个所述夹持凸起均用于夹持气袋部分和电芯部分之间的铝塑膜。

在其中一个实施方式中，所述机械手包括两个所述夹持模组。

在其中一个实施方式中，所述夹持爪还包括长臂缓冲垫片和凸起缓冲垫片，所述长臂缓冲垫片设置于所述夹持长臂上，所述凸起缓冲垫片设置于所述夹持凸起上。

在其中一个实施方式中，所述夹持凸起上设置有倒角部。

在其中一个实施方式中，所述气爪上开设有减重槽。