[实用新型]一种周转箱夹具、抓取机器人及仓储系统

说明书

本实用新型涉及仓储用机械人技术领域，具体涉及一种周转箱夹具、抓取机器人及仓储系统。其中的周转箱夹具，包括夹具本体，两平行设置的夹臂，其可活动地设置在所述夹具本体上，每一夹臂与周转箱接触夹持的那一侧均设有至少一个适于与周转箱外侧的凹槽结构相适配的仿形限位块，可以在夹持周转箱时，进入周转箱外侧的凹槽内，该凹槽优选为握把，此时仿形限位块起到整体限位作用，其卡在周转箱握把里的仿形凸台，可将周转箱牢牢卡住，避免周转箱在随夹具高速转动停止瞬间的冲击惯量传递给两侧夹臂时，导致两侧夹臂瞬间产生的极大弹性变形而使周转箱掉落。

技术领域

本实用新型涉及仓储用机械人技术领域，具体涉及一种周转箱夹具、抓取机器人及仓储系统。

背景技术

目前市场上采用的环形仓储机器人夹具种类很多，现有同类夹具主要根据周转箱的箱型结构，多采用固定提升式夹具或固定托底式夹具。采用以上的夹具形式，会产生掉箱或甩箱的情况，极大地制约了整个系统的存储效率，并且会给仓储管理造成隐患。

对于市场现有的固定提升式夹具，通常为两端夹臂固定，夹臂上端与周转箱凸起边缘接触并将周转箱提升。这种夹具不足之处在于，如果机器人运动速度过快周转箱极易移位甚至甩出，当放置到储位时，会造成极大偏差，对下次抓取定位产生影响，且此类夹具有局限性，只能抓取一种规格、类型的周转箱。对于市场现有的固定托底式夹具，通常为两端夹臂固定，夹臂前端装有限位机构，夹具底部带有底托。使用时，夹臂前端的限位机构打开，可以阻挡周转箱的移位，底托将周转箱托起，承担重量。这种夹具不足之处在于，对周转箱尺寸的兼容性较低，通常一种规格的夹具只能适配一种规格的周转箱。另外该类夹具空间占用较大，托底结构会占用较大空间，因此对存储总量造成影响，增加存储的投入成本。

另外，若按环形仓的储位深度来划分，环形仓储机器人夹具可分为单深位，双深位和三深位三种，目前，常见的夹具多为单深位，双深位夹具，但以上两种类型的夹具具有空间利用率低，存储效率低的缺点；而现有的三深位夹具，其夹臂通过会过长，会导致刚性不足及振颤抖动的问题。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中存取过程中的周转箱移位、甩箱和掉箱问题的缺陷，并且为充分利用仓储空间，提升仓储效率，从而提供一种周转箱夹具、抓取机器人及仓储系统。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

本实用新型提供一种周转箱夹具，其包括：夹具本体；两平行设置的夹臂，其可活动地设置在所述夹具本体上；每一夹臂的内侧均设有至少一个仿形限位块，所述仿形限位块适于与周转箱外侧的凹槽结构相适配，其中，所述内侧是指夹臂与周转箱接触夹持的那一侧。

上述周转箱夹具中，所述夹具本体上设有直线导轨，两平行设置的夹臂分别与所述直线导轨滑动配合。

上述周转箱夹具中，还包括驱动器，所述驱动器固定于所述夹具本体上，所述驱动器分别与两个所述夹臂连接。

上述周转箱夹具中，所述驱动器为气动夹爪，其两端分别通过拉杆与两个所述夹臂连接。

上述周转箱夹具中，所述周转箱外侧的凹槽结构为周转箱握把。

上述周转箱夹具中，每一所述夹臂的内侧均具有至少一个前后限位块，所述前后限位块位于所述仿形限位块的前端。

上述周转箱夹具中，还包括至少一对高位压板，其分别设于所述夹臂上；每一所述高位压板突出于其所设置的夹臂之上，并朝向与其对置的夹臂方向延伸。可选地，所述高位压板为弯折的板状结构，其朝所述夹臂上方延伸，并向与其对置的夹臂方向弯折。

上述周转箱夹具中，还包括至少一个探货传感器，其设于所述夹臂的顶端；以及，至少一个物料在位传感器，其设于所述夹臂的基部或夹具本体上。

上述周转箱夹具中，还包括连接杆，所述连接杆设于所述夹具本体上与所述夹臂对置的一侧。