[实用新型]一种书画机器人绘画笔自适应固定机构

说明书

本实用新型公开了一种书画机器人绘画笔自适应固定机构，包括上笔套、下笔套、绘画笔、上连杆机械臂和下连杆机械臂；所述上笔套具有与绘画笔匹配的上腔，所述绘画笔的上部通过自适应调节机构与上笔套连接；所述上笔套的下端与上连杆机械臂固定连接，且所述上连接机械臂正对所述上腔贯穿设置有允许绘画笔穿过的穿孔；所述上连杆机械臂与下连杆机械臂可转动连接，所述下连杆机械臂正对所述穿孔贯穿设置有允许绘画笔穿过的通孔；所述下笔套具有与绘画笔匹配的下腔，所述下笔套下端设置有允许绘画笔的绘画端部穿过的开口。本书画机器人绘画笔自适应固定机构具有稳定性高，结构简单，成本低，安全可靠，寿命长，方便拆装的优点。

技术领域

本实用新型涉及书画机器人技术领域，尤其涉及一种书画机器人绘画笔自适应固定机构。

背景技术

随着机器人研究的不断发展，书画机器人是一种通过机械操控实现文字书写或绘画的自动化机器人。现有的书法机器人的绘画笔在安装时精度低，而且绘画笔的设计存在尺寸误差，导致其与机器人连接时不易定位，精度低，不牢固，而且不方便拆装，严重影响书画机器人的用户体验，阻碍书画机器人的进步与发展，无法满足需求。

实用新型内容

针对上述现有技术的不足，本专利申请所要解决的技术问题是：如何提供一种稳定性高，结构简单，成本低，安全可靠，寿命长，方便拆装的书画机器人绘画笔自适应固定机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种书画机器人绘画笔自适应固定机构，包括上笔套、下笔套、绘画笔、上连杆机械臂和下连杆机械臂；所述上笔套具有与绘画笔匹配的上腔，所述绘画笔的上部通过自适应调节机构与上笔套连接；所述上笔套的下端与上连杆机械臂固定连接，且所述上连接机械臂正对所述上腔贯穿设置有允许绘画笔穿过的穿孔；所述上连杆机械臂与下连杆机械臂可转动连接，所述下连杆机械臂正对所述穿孔贯穿设置有允许绘画笔穿过的通孔；所述下笔套具有与绘画笔匹配的下腔，所述下笔套下端设置有允许绘画笔的绘画端部穿过的开口，所述绘画笔具有限位台，所述下笔套的内腔下端正对所述限位台设置有限位环。

这样，将绘画笔通过自适应调节机构安装在上腔内，将绘画笔依次穿过穿孔、通孔，之后将下笔套套接在绘画笔外侧并与下连杆机械臂连接，完成绘画笔的安装。上连杆机械臂与下连杆机械臂可转动连接，可以更好的调整绘画笔的位置，保证机器人在工作过程中的运行平稳可靠。

作为优化，所述自适应调节机构包括软胶套和弹簧，所述软胶套固定在所述绘画笔的上端，所述弹簧套接在所述绘画笔上部，所述弹簧的两端分别与软胶套和上笔套的上顶壁抵接。通过弹簧的弹力，为绘画笔在运动过程中的抖动进行减震，并且可以通过软胶套的位置和弹簧的位置，克服绘画笔本身出厂长度误差导致绘画效果不一致的问题。

作为优化，所述上笔套的上端开设有与绘画笔的上端匹配的滑孔，所述绘画笔上端能够滑动配合在所述滑孔内。可以更好克服绘画笔本身出厂长度误差导致绘画效果不一致的问题。

作为优化，所述绘画笔上端具有滑动部，所述滑动部的直径小于绘画笔的上部直径，所述滑动部滑动配合在所述滑孔内。可以利用绘画笔自身与上笔套限位，避免绘画笔从上笔套脱离。

作为优化，所述上笔套与上连杆机械臂均由塑胶材料制得。质量轻，成本低。

作为优化，所述上笔套和上连杆机械臂过盈连接。可以更好的实现连接。

作为优化，所述下连杆机械臂的通孔内安装有轴承，所述上连杆机械臂的穿孔侧壁向下延伸形成延伸环，所述延伸环与轴承内圈固定连接。可以使得上连杆机构和下连杆机构更平稳的转动。

作为优化，所述下笔套与下连杆机械臂通过卡扣卡接。方便连接以及装配，可以实现绘画笔的快速更换。

作为优化，所述下笔套上端具有支撑环，所述卡扣固定安装在支撑环上，所述下连杆机械臂正对卡扣设置有卡槽。支撑环可以对轴承的外圈进行支撑，防止轴承松脱。