[实用新型]手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件

说明书

本实用新型涉及医疗器械领域，公开了一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件，手术末端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；第一硬性管道和第二硬性管道中设有空心通道，第一软性管道和第二软性管道中设有若干隔板，隔板设有若干通孔，空心通道和通孔中穿设有钢丝用于调控第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向单孔手术机器人多自由度器械组件。采用该手术末端制作的单孔手术机器人多自由度器械组件只需要通过一个开口即可置入多种手术器械，无需开设多个开口，将大大减少手术创伤和设备的体积，而且各手术器械的操作相互独立，精确可靠。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，具体是一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件。

背景技术

手术机器人被用于多种外科疾病的治疗，但其在实施过程中，为了手术器械的进入，需要在腹部开3-5个孔。不仅增加创伤，也给患者术后留下了瘢痕，美容效果差。随着单孔手术机器人的使用，其被证明与多孔手术机器人具有同样的效果。然而现有的单孔手术机器人末端的手术器械的控制技术尚不成熟，各手术器械之间的独立性和灵敏性还有待提高。

实用新型内容

针对现有技术中单孔手术机器人末端的手术器械的控制存在独立性和灵敏性不高的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种手术末端及包含其的单孔手术机器人多自由度器械组件，以解决以上技术问题。

本实用新型的一方面在于提供一种手术末端，可用于制作单孔手术机器人多自由度器械组件，其特征在于，从远离躯体端到近躯体端依次包括以下连接结构：第一硬性管道、可各方向弯曲的第一软性管道、第二硬性管道、可各方向弯曲的第二软性管道、手术器械；所述第一硬性管道和所述第二硬性管道中设有空心通道，所述第一软性管道和所述第二软性管道中设有若干隔板，所述隔板设有若干通孔，所述空心通道和所述通孔中穿设有钢丝用于调控所述第一软性管道和第二软性管道的弯曲方向。

较佳的，所述第一软性管道和所述第二软性管道采用蛇骨结构。

较佳的，所述第一硬性管道的空心通道分为外围组和内围组；所述第一软性管道中的隔板的通孔的数量和方位与所述第一硬性管道的空心通道相对应，包括内围通孔和外围通孔；所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中隔板的通孔的数量和方位与所述内围通孔相对应；

所述钢丝分为两组，第一组钢丝穿过所述第一硬性管道的外围组空心通道和所述第一软性管道中的隔板的外围通孔，用于操控所述第一软性管道；第二组钢丝依次穿过所述第一硬性管道的内围组的空心通道、所述第一软性管道中的隔板的内围通孔、所述第二硬性管道的空心通道和所述第二软性管道中的隔板的通孔，用于操控所述第二软性管道

较佳的的，所述空心通道间隔周向布置。

本实用新型中，钢丝及其通道的是实现操控第一软性管道和第二软性管道定向弯曲的核心，通过收紧某个方位的钢丝，第一软性管道或第二软性管道对应的方向在前端隔板的带动下可进行收缩，松开则可恢复。多根钢丝的周向布置可使得第一软性管道和第二软性管道向任意方向弯曲。进一步的钢丝分内外两组的设计可使第一软性管道和第二软性管道的弯曲具有相对的独立性，可独立向不同方向弯曲，进而可使手术器械展开至合理的位置并保持较佳的角度。

较佳的，所述第一硬性管道的空心通道总数量为8～12根，外围组和内围组各自独立地含有4～6根。

较佳的，从远离躯体端到近躯体端，所述第二硬性管道的空心通道逐渐向外围倾斜，所述第二软性管道的隔板的通孔分布在隔板近边缘处。

较佳的，所述手术器械可各方向弯曲。其弯曲也可通过内置钢丝操控。

较佳的，所述第一硬性管道长15-20cm，所述第一软性管道长3-5cm，所述第二硬性管道长3-5cm，所述第二软性管道长1-3cm。