[实用新型]一种上肢康复机器人

说明书

本实用新型公开了一种上肢康复机器人，包括：框体，所述框体包括竖直立杆、位于所述竖直立杆底端的第一水平横杆和位于所述竖直立杆顶端的第二水平横杆；所述竖直立杆为四个，所述第一水平横杆为四个并依次连接所述竖直立杆的底端；沿靠近所述顶点的方向上，每个第一水平横杆上依次固定安装有力传感器和电机，以及每个所述竖直立杆上固定安装有第一定滑轮；四个柔性绳索，每个所述柔性绳索一端固定在所述竖直立杆的上部，另一端依次连接所述第一定滑轮、所述力传感器和所述电机；上肢套，连接每个所述柔性绳索并位于所述框体的中央。该上肢康复机器人具有结构简单、重量较轻、占用空间小，方便家庭使用的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术和康复医疗技术领域，尤其是涉及上肢康复机器人。

背景技术

治疗运动功能障碍行之有效的方法之一，是接收治疗后立即转为康复训练，适于脑卒中康复训练的机器人系统，特别是上肢康复机器人系统，仍在研制开发过程中。相关技术中的上肢康复机器人主要分为两大类，一类为末端牵引式康复机器人，另一类为外骨骼式康复机器人。

末端牵引式康复机器人是一种以普通连杆机构或串联机器人机构为主体机构，使机器人末端与患者手臂连接，通过机器人运动带动患者上肢运动来达到康复训练目的的机械系统。外骨骼上肢康复机器人，无驱动，在两肩、肘转动关节装有扭簧弹性辅助支撑系统，将虚拟现实(VR)技术与电信号刺激臂部肌肉技术相结合，完成对肩、肘、腕部训练。

上肢康复训练机器人的研究主要涉及机器人动力学与运动学、电机驱动伺服控制技术、机械结构设计、软件以及硬件设计、人机工程学和康复医学等多门学科，其研究成果对康复医疗领域的发展进程具有深远的影响。但由于康复训练机器人的制造成本高、开发技术难度大等因素，其还未得到普遍应用。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型的一个目的在于提出一种上肢康复机器人，该上肢康复机器人具有结构简单、重量较轻、占用空间小，方便家庭使用的优点。

为实现上述目的，根据本实用新型的实施例提出了一种上肢康复机器人，所述上肢康复机器人包括：

框体，所述框体包括竖直立杆、位于所述竖直立杆底端的第一水平横杆和位于所述竖直立杆顶端的第二水平横杆；所述竖直立杆为四个，所述第一水平横杆为四个并依次连接所述竖直立杆的底端；所述竖直立杆与所述第一水平横杆的连接处构成为所述框体的顶点；沿靠近所述顶点的方向上，每个第一水平横杆上依次固定安装有力传感器和电机，以及每个所述竖直立杆上固定安装有第一定滑轮；四个柔性绳索，每个所述柔性绳索一端固定在所述竖直立杆的上部，另一端依次连接所述第一定滑轮、所述力传感器和所述电机；上肢套，连接每个所述柔性绳索并位于所述框体的中央。

较佳地，所述第一定滑轮固定安装在所述框体的顶点处。

较佳地，所述力传感器连接所述柔性绳索的一端通过第二定滑轮连接。

较佳地，还包括太阳能组件，所述太阳能组件包括太阳能板，与所述太阳能板连接的光伏控制器，与所述光伏控制器连接的逆变器，以及与所述光伏控制器连接的蓄电池，所述蓄电池与所述力传感器、电机电性连接。

根据本实用新型实施例的上肢康复机器人具有结构简单、重量较轻、占用空间小，方便家庭使用的优点。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型实施例的上肢康复机器人的整体结构视图；

图2是根据本实用新型实施例的上肢康复机器人的框架的顶点处的结构视图；