[实用新型]一种自适应头部按摩爪

权利要求书

1.一种自适应头部按摩爪，其特征在于：包括底板、支撑底座、支撑板、按摩单元、用于按摩单元转动的第一传动机构和用于支撑底座转动的第二传动机构，所述支撑底座与所述支撑板之间通过支撑柱连接，所述支撑底座为带有卡位套筒的圆盘，圆盘的下表面中心处设有带孔圆杆，卡位套筒的数目与按摩单元的数目相同；

每个按摩单元均包括按摩头、可伸缩杆、弹簧、轴套和从动齿轮，所述可伸缩杆的下端可伸缩的安装在相应的轴套内，轴套可转动地安装在相应的卡位套筒内，可伸缩杆与轴套之间在轴向有移动自由度，在径向的旋转自由度被限制，从动齿轮安装在轴套上，可伸缩杆的上端穿过支撑板并且与按摩头连接，可伸缩杆与支撑板间隙配合，所述弹簧套装在可伸缩杆上且其上端与可伸缩杆连接，其下端与轴套连接；

所述第一传动机构包括第一舵机和主动齿轮，所述主动齿轮带有台座，位于支撑底座的中心处，所述第一舵机的输出轴与该台座连接，所述主动齿轮与每个按摩单元的从动齿轮同时啮合；

所述第二传动机构包括第二舵机、第一伞齿轮和第二伞齿轮，所述第二舵机固定于底板的右侧表面上，所述第一伞齿轮和第二伞齿轮啮合，且均带有台座，第一伞齿轮及其台座套装在支撑底座的带孔圆杆上，该带孔圆杆可转动的安装在底板上，第二伞齿轮的台座与第二舵机的输出轴连接。

2.如权利要求1所述的一种自适应头部按摩爪，其特征在于：所述底板为一折弯件，中间部分设有圆孔，支撑底座的带孔圆杆可转动地安装在该圆孔内，底板的右侧平面上还设有用于将第二舵机固定的卡扣。

3.如权利要求1或2所述的一种自适应头部按摩爪，其特征在于：所述主动齿轮的台座内部设有孔，用于与第一舵机的输出轴锁紧；第一伞齿轮的台座内部设有孔，用于锁紧于支撑底座的带孔圆杆的外表面；第二伞齿轮的台座内部设有孔，用于与第二舵机的输出轴锁紧。

4.如权利要求1或2所述的一种自适应头部按摩爪，其特征在于：所述按摩头为柔性球状按摩头。

5.如权利要求1或2所述的一种自适应头部按摩爪，其特征在于：所述支撑底座的圆盘上表面中心设有长方形置物盒，所述第一舵机安装在该置物盒内。

6.如权利要求1或2所述的一种自适应头部按摩爪，其特征在于：所述按摩单元设置有四个，支撑底座上的卡位套筒也设置有四个，四个按摩单元以主动齿轮为圆心呈中心对称设置，并且所有从动齿轮同时与主动齿轮啮合。