[实用新型]一种长距离供水管道检测机器人

权利要求书

1.一种长距离供水管道检测机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

独立悬挂，与机器人本体连接；

前轮，采用独立悬挂连接在机器人本体的前端两侧；

平衡悬挂，与机器人本体连接；

中轮，采用平衡悬挂连接在机器人本体的中端两侧；

后轮，采用平衡悬挂连接在机器人本体的后端两侧；

缆绳，与机器人本体尾部连接，内部设置有数据线和动力线；

支架，通过铰链固定在机器人本体上；

电动缸，一端与机器人本体连接，另一端与支架连接，用于支撑支架；

相机，安装在支架上，用来采集供水管道内的图像信息，并通过缆绳内部的数据线传送到地面，通过调节电动缸的伸长量对相机的位置进行调节；

惯性测量单元，固定在机器人本体上，包括速率陀螺、线加速度计和机载计算机；速率陀螺和线加速度计分别用来测量运载体的角运动信息和线运动信息，机载计算机根据这些测量信息解算出运载体的航向、姿态、速度和位置信息；

激光雷达，安装在机器人本体的最前端，结合惯性测量单元、缆绳长度信息用以实时构建管道内部地图、实时确定自身在地图的位置，完成机器人在复杂管道环境中的高精度、高稳定性自主定位。

2.根据权利要求1所述的长距离供水管道检测机器人，其特征在于，所述惯性测量单元包括三个速率陀螺、三个线加速度计和机载计算机。

3.根据权利要求1所述的长距离供水管道检测机器人，其特征在于，所述长距离供水管道检测机器人还包括安装在前轮上的编码器，用于实时检测驱动电机的过载状态，当编码器的脉冲频率小于控制脉冲频率时，便判定电机出现了失步，进而推断出电机发生了过载现象。

4.根据权利要求3所述的长距离供水管道检测机器人，其特征在于，所述编码器为光电编码器或磁性编码器。

5.根据权利要求1所述的长距离供水管道检测机器人，其特征在于，所述长距离供水管道检测机器人还包括安装在机器人本体上的里程计，用于测量机器人的行程。