[实用新型]一种机器人实训装置

权利要求书

1.一种机器人实训装置，其特征在于：包括实训台、下料机构、夹持机构和运输机构，所述下料机构设于实训台上方，所述下料机构包括下料台和下料筒，所述下料台设于实训台上方，所述下料台内设有压力传感器，所述下料筒设于下料台正上方，所述下料筒为上下贯穿的中空圆柱腔体，所述下料筒下部对称设有抱紧气缸，所述抱紧气缸贯穿下料筒侧壁，所述下料筒下方对称设有下料气缸，所述夹持机构设于实训台上方，所述夹持机构设于下料机构一侧，所述夹持机构包括机械手、机械臂和旋转电机，所述旋转电机设于实训台上，所述机械臂与旋转电机相连，所述机械手设于机械臂远离旋转电机一端，所述机械臂包括夹持腔、夹持气缸、固定臂和连接帽，所述夹持腔设于机械臂靠近机械手一端，所述夹持气缸设于夹持腔一侧，所述固定臂设于夹持气缸一侧，所述连接帽设于固定臂一侧，所述旋转电机的输出轴转动设于连接帽内，所述夹持气缸内设有夹持活塞杆，所述夹持活塞杆贯通夹持气缸一端侧壁且滑动设于夹持气缸内，所述夹持气缸侧壁设有夹持气孔和释放气孔，所述夹持气孔设于夹持气缸侧壁远离释放气孔的一端，所述夹持活塞杆一端铰接设有连接板，所述连接板设于夹持腔内，所述机械手铰接设于夹持腔远离夹持气缸的一端侧壁，所述机械手与连接板之间铰接设有夹持板，所述运输机构设于实训台上方，所述运输机构设于夹持机构一侧，所述运输机构包括固定台、传送电机、主动滑轮、从动滑轮、传送带、推动气缸和物料台，所述固定台设于实训台上方，所述传送电机设于固定台上方，所述传送电机的输出轴上设有主动滑轮，所述从动滑轮平行于主动滑轮且转动设于固定台侧壁，所述传送带绕设于主动滑轮与从动滑轮侧壁，所述推动气缸设于传送电机上方，所述物料台设于实训台上，所述物料台与推动气缸对称设于传送带两侧。

2.根据权利要求1所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述抱紧气缸内设有抱紧活塞杆，所述抱紧活塞杆贯通抱紧气缸一端侧壁且滑动设于抱紧气缸内，所述抱紧气缸侧壁设有抱紧气孔和松放气孔，所述抱紧气孔设于抱紧气缸侧壁远离松放气孔的一端，所述下料气缸内设有下料活塞杆，所述下料活塞杆贯通下料气缸一端侧壁且滑动设于下料气缸内，所述下料气缸侧壁设有下料气孔和保持气孔，所述下料气孔设于下料气缸侧壁远离保持气孔的一端，所述推动气缸内设有推动活塞杆，所述推动活塞杆贯通推动气缸一端侧壁且滑动设于推动气缸内，所述推动气缸侧壁设有推动气孔，所述推动活塞杆与推动气缸侧壁之间设有复位弹簧，所述复位弹簧设于推动气缸内。

3.根据权利要求1所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述旋转电机的输出轴设有外螺纹，所述连接帽设有内螺纹，所述旋转电机的输出轴上的外螺纹与连接帽上的内螺纹啮合。

4.根据权利要求2所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述实训台下方设有PLC控制器和压缩气罐，所述压缩气罐输出端设有通气管。

5.根据权利要求4所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述实训台上设有电磁阀排和启动开关，所述电磁阀排包括电磁阀一、电磁阀二、电磁阀三、电磁阀四、电磁阀五、电磁阀六、电磁阀七，所述电磁阀排通过通气管与压缩气罐相连，所述电磁阀排输出端设有多根充气软管，所述电磁阀一设于压缩气罐与保持气孔之间，所述电磁阀二设于压缩气罐与松放气孔之间，所述电磁阀三设于压缩气罐与下料气孔之间，所述电磁阀四设于压缩气罐与抱紧气孔之间，所述电磁阀五设于压缩气罐与释放气孔之间，所述电磁阀六设于压缩气罐与夹持气孔之间，所述电磁阀七设于压缩气罐与推动气孔之间。

6.根据权利要求1所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述推动气缸靠近运输机构一侧设有光栅传感器，所述物料台一侧设有光栅接受板，所述光栅接受板与光栅传感器对称设于传送带两侧。

7.根据权利要求1所述的一种机器人实训装置，其特征在于：所述旋转电机为步进电机。