[实用新型]一种视觉引导四自由度拆码垛机器人

权利要求书

1.一种视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：包括可移动载物平台（1）、设置在载物平台上的三坐标机（2）、设置在三坐标机（2）上的影像获取机构；所述三坐标机（2）包括坐标机架（2-1）、控制坐标机架（2-1）在所述载物平台上移动的位移机构、安装在机架上的抓取机构；所述机架上设置有控制所述抓取机构活动的驱动系统。

2.根据权利要求1所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述驱动系统包括控制所述抓取机构高度位置的升降机构、控制所述抓取机构横向移动的平移机构、控制所述抓取机构转动的旋转机构（5）；所述平移机构连接到升降机构，且所述旋转机构（5）连接在所述平移机构上。

3.根据权利要求2所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述升降机构包括升降电机（2-5）、与所述升降电机（2-5）连接的减速器（2-4），与所述减速器（2-4）连接的驱动轴（2-6）以及驱动轴（2-6）的安装轴承座（2-7）；所述安装轴承座（2-7）设置在坐标机架（2-1）顶部两侧，所述驱动轴（2-6）伸出安装轴承座（2-7）并在驱动轴（2-6）两端连接有第一带传动结构。

4.根据权利要求3所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述第一带传动结构包括第一同步带轮（2-9）、第二同步带轮（2-10），所述第一同步带轮（2-9）连接在驱动轴（2-6）的两端，所述第二同步带轮（2-10）固定在坐标机架上，第一同步带轮（2-9）与第二同步带轮（2-10）之间连接有第一同步带（2-13）。

5.根据权利要求2所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述平移机构包括横梁（2-15）、设置在横梁（2-15）上的平移电机（2-21）、第二带传动结构；所述横梁（2-15）两侧设置有第一齿形带（2-14），且所述第一齿形带（2-14）与第一同步带（2-13）啮合；所述横梁（2-15）两端连接有升降导向滑块（2-12），且所述升降导向滑块（2-12）与设置在坐标机架（2-1）内侧的升降导轨（2-11）适配，并形成升降导向移动副。

6.根据权利要求5所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述第二带传动结构包括第三同步带轮（2-19）、第四同步带轮（2-22），且在所述第三同步带轮（2-19）与所述第四同步带轮（2-22）之间连接有第二同步带（2-23）；所述第三同步带轮（2-19）或所述第四同步带轮（2-22）连接到平移电机（2-21）输出轴，且另一同步带轮固定在所述横梁（2-15）上。

7.根据权利要求2所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述旋转机构（5）包括旋转平台、设置在旋转平台上的连接支架（2-25）、设置在旋转平台一侧的旋转电机（6），且旋转平台底部连接有抓取机构；所述连接支架（2-25）顶部上设置有第二齿形带（2-24），且所述第二齿形带（2-24）啮合到第二同步带（2-23）上；所述连接支架（2-25）底部设置有平移导向滑块（2-20），且所述平移导向滑块（2-20）与设置在横梁（2-15）上的平移导轨（2-17）适配，并形成平移导向移动副。

8.根据权利要求7所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述旋转平台内设置有回转轴，回转轴连接到旋转电机（6）；所述抓取机构包括多个真空吸盘（7），且多个真空吸盘（7）均布在旋转平台底部并绕回转轴转动。

9.根据权利要求1所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述可移动载物平台（1）包括移动小车；所述移动小车包括底盘（1-1）、设置在底盘（1-1）底部的多个万向轮（1-5）、设置在底盘（1-1）两侧的位移导轨（1-2），所述位移导轨（1-2）内连接有位移滑块组（1-3），位移滑块组（1-3）固定到坐标支架底部；所述底盘（1-1）内设置有多个用于运载传递货物的滚筒组件（1-6），以及控制滚筒组件（1-6）驱动的滚筒电机（1-7）。

10.根据权利要求1所述的视觉引导四自由度拆码垛机器人，其特征在于：所述位移机构包括位移电机（2-2）、连接在所述位移电机（2-2）输出端的齿轮（2-3）、与齿轮（2-3）适配的齿条（1-4）；所述齿条（1-4）设置在可移动载物平台（1）上。