[实用新型]一种减速机在线测试设备

说明书

本实用新型揭示了一种减速机在线测试设备，伺服电机经联轴器连接输入轴，所述输入轴连接被测减速机的输入端，所述被测减速机的输出端连接输出轴，所述输出轴通过联轴器连接制动器，所述输入轴和输出轴上均设有第一偏移检测单元，两个所述第一偏移检测单元均设有两个激光位移传感器，两个所述激光传感器采集输出轴和输入轴相同侧的距离信号，所述第一偏移检测单元通过信号线连接工控计算机系统，并将获取的距离信号送至工控计算机系统。本实用新型有着精度高,一致性好,可靠性寿命高等优点。

技术领域

本实用新型涉及减速机技术领域，尤其涉及谐波减速机偏磨状态在线监测测试设备。

背景技术

工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。目前在汽车、航空航天、电子、食品、新能源等领域，有着广泛应用。而随着工业机器人发展的日趋成熟，其优势正日益体现出来，越来越成为实现工业生产自动化、提高社会生产效率、推动企业和社会生产力发展的重要手段。在国外，工业机器人的各项技术已日趋成熟，已经成为一种标准设备被工业界广泛关注，并相继形成了一批具有较大影响力的，成为其所在地区支柱性产业的国际化工业机器人公司。个中翘楚有瑞典 ABBRobotics公司、德国的KUKA Roboter Gmbh公司、意大利的COMAU公司以及日本的FANUC公司。而国内，工业机器人产业虽尚处于理论研究及小批量样机试制阶段，但具有强劲的增长势头，发展空间巨大。从上世纪80年代开始，我国各高校和科研单位就工业机器人这一领域开展了全面的研究，且在近20年来取得了不菲的科研成果。但由于未和企业进行有机联合，至今仍为形成具有影响力的产品和有规模的产业。特别是我国在研制机器人的初期没有同步发展相应的零部件产业，使得国内企业在生产机器人的过程中，只能依赖配套进口的零部件，这无疑大大削弱了我国企业的市场竞争力。因此，要形成工业机器人的产业化，需先形成相关零部件生产的产业化，而工业机器人的关节减速器则为其中需要重点发展的一项。

谐波减速器与RV减速器是目前在工业机器人关节中应用最为广泛的两种减速装置。其中，谐波减速器具有速比大、运动平稳、结构简单和效率高等优点，是一种性能优越的关节减速装置。但是，谐波减速器通过柔轮的弹性变形原理传递动力的特点，使得它同时伴有刚度低、弹性回差大以及传动精度随着使用时间的增长显著降低等固有缺陷。RV传动是在摆线针轮传动基础上逐步发展起来的一种新型多级、大速比行星式传动，与现有的普通行星传动形式相比，该减速器采用共用曲柄轴和中心圆盘支撑的结构形式组成封闭式行星传动，这样不仅克服了原有摆线针轮传动的一些缺点，而且较谐波减速器又具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，加之回差和传动精度稳定，不会随着使用时间的增长而显著降低，并具有传动比大、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小、承载平稳等优点，因而特别适用于工业机器人及其它精密伺服传动系统。相比于谐波减速器，RV减速器具有更高的刚度和回转精度。因此在关节型机器人中，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置；而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。

减速机作为一类重要的传动机构,其拥有优异的综合传动性能,广泛使用于各类传动机构中。但是对于减速器在复杂工作环境综合应力作用下的动态服役行为以及其失效机理还未得到较为深入的研究和分析，也未建立一套科学合理的性能与寿命试验方法和性能与寿命可靠性的评价体系，这样极大制约了减速器在航空航天、机器人、船舶等行业中的应用。

围绕工业机器人对高精度高效率减速器的发展需求，对性能参数的准确测试将可用以验证理论分析的可靠性或修正理论公式，使其趋于准确和完善，从而能更可靠的指导样机的研制。因此有必要在开展工业机器人减速器性能参数检测的实验研究。系统开展减速器关键测试的研究，在攻克该减速器在数字化设计、制造工艺、精度与效率保持等方面的关键技术问题起着重要的作用，对推动我国工业机器人产业的发展有着重要的工程意义，然而目前缺少一种能够在线测试谐波减速机的设备。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是实现一种能够对减速机偏磨状态进行实时在线测试的设备，特别适用于谐波减速机，以达到实时检测传动轴的偏磨状态的目的。