[实用新型]一种基于ROS的智能小车

说明书

本实用新型涉及仿真学习技术领域，且公开了一种基于ROS的智能小车，包括第二电机，第二电机运行带动后轮旋转，能够驱动小车前行，第一电机运行带动丝杆旋转，丝杆旋转带动丝母前后移动，丝母前后移动通过连接杆和铰接座带动摆动杆左右摆动，摆动杆左右摆动带动前轮左右摆动，能够调节小车的前进方向，控制起来更加的方便，通过小车的运动状态能够准确的检验ROS设计的正确与否，通过角度传感器、速度传感器和深度摄像头能够感知小车的前进速度、偏移角度和小车周边的环境，而所有操控均基于ROS的开发板来进行，不再局限于书本原理和电脑仿真，让学生可以亲自实践，不但提高了学生对ROS的直观认知，还大大提高了学生的学习效率。

技术领域

本实用新型涉及仿真学习技术领域，具体为一种基于ROS的智能小车。

背景技术

ROS是机器人操作系统的英文缩写，是一种用于编写机器人软件程序的具有高度灵活性的软件架构系统；

目前国内ROS开发平台的种类非常有限，并且成本较高，不利于学生进行ROS系统的学习和使用。特别是对于经费不足的高校，学生只能从书本上学习理论或者在电脑上进行仿真，自主创造设计的难度较大，不利于学生完善地学习；

基于此，我们提出了一种基于ROS的智能小车希冀解决现有的技术难题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于ROS的智能小车，具备方便学生认知和学习ROS的优点。

(二)技术方案

为实现上述方便学生认知和学习ROS的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于ROS的智能小车，包括底盘，所述底盘的上部内壁固定连接有第一固定套，所述第一固定套的内壁固定连接有第一电机，所述第一电机的输出轴顶部固定连接有丝杆，所述丝杆的外壁螺纹连接有丝母，所述丝母的外壁固定连接有连接杆，所述连接杆的顶端活动连接有铰接座，所述铰接座固定连接在摆动杆的内侧一端，所述摆动杆的外侧一端活动连接有前轮；

所述底盘的下部内壁固定连接有第二固定套，所述第二固定套的内壁固定连接有第二电机，所述第二电机的输出轴顶部固定连接有后轮；

所述底盘的中部外壁固定连接有控制盒，所述控制盒的内壁左侧设置有角度传感器和速度传感器，所述控制盒的内壁中部设置有开发板，所述控制盒的内壁右侧设置有深度摄像头。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述丝母的外壁滑动连接有滑槽，所述滑槽开设在底盘的内壁上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摆动杆活动连接在底盘的内壁上。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一电机和第二电机上均设置有光电编码器。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述开发板分别与第一电机、第二电机、角度传感器、速度传感器和深度摄像头双向电连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一固定套和第二固定套的内部均活动连接有螺栓，所述螺栓螺纹连接在底盘的内壁上。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种基于ROS的智能小车，具备以下有益效果：

1、该基于ROS的智能小车，通过后轮驱动小车前行，通过前轮改变小车前进方向，通过角度传感器、速度传感器和深度摄像头感知小车的前进速度、偏移角度和小车周边的环境，而所有操控均基于ROS的开发板来进行，不再局限于书本原理和电脑仿真，让学生可以亲自实践，不但提高了学生对ROS的直观认知，而且大大提高了学生的学习热情和学习效率。