[实用新型]一种落地式气动弹簧抗扭机械臂

说明书

本实用新型适用于机械臂技术领域，提供了一种落地式气动弹簧抗扭机械臂，所主要包括有后旋转臂、前臂旋转关节、前臂刹车盘、前臂、第一连接件、第二连接件、卡箍、固定柱、弹簧平衡器、抗扭升降臂、工具适配器和辅助手柄，用工具适配器上固定一个电动拧紧枪和两个辅助手柄，辅助手柄上设有防滑设计，方便人工手动操作机械臂；为了使得拧紧更为精确，安装了一个电动拧紧枪，考虑到了电动拧紧枪在拧紧过程的反作用力导致人为不能控制，本装置增加了一个抗扭升降臂，可以有效的抵消拧紧时产生的反作用力；采用了弹簧平衡器来驱动抗扭升降臂升降，从而大大减减轻了作用人员的劳动强度，提高生产效率，并有助于实现文明生产。

技术领域

本实用新型属于机械臂技术领域，尤其涉及一种落地式气动弹簧抗扭机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配安全防爆等领域得到广泛应用。机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是现有的机械臂动力结构复杂，常见的采用的有用冲击扳手进行拧紧还有电动拧紧机，冲击扳手手动拧紧至设计力矩。这种扭紧方法存在以下两个缺点：一是采用扳手拧紧至设计力矩，手动操作，劳动强度非常大；二是整个工序人工手动定扭，装配效率低；另一种是是电动拧紧机，然而电动拧紧机在拧紧的过程中会产生很大反作用力，导致人力无法控制。

实用新型内容

本实用新型提供一种落地式气动弹簧抗扭机械臂，旨在解决上述背景技术中提到的劳动强度大，效率低以及反作用力太大人力控制不了的问题。

本实用新型是这样实现的，一种落地式气动弹簧抗扭机械臂，主要包括有下部组件和上部组件，所述上部组件安装在所述下部组件上端；

所述下部组件包括有立柱回旋座、电控箱、后臂回旋座、后臂刹车盘和第一气动碟式刹车，所述立柱回旋座由三角座和立柱两部分组成，所述立柱为圆柱体其外周壁的中部固定连接有电控箱，所述立柱的上端通过螺栓固定连接有后臂回旋座，所述后臂回旋座的一侧固定连接有后臂刹车盘，所述后臂刹车盘由上盘、连接柱和下盘组成，所述第一气动碟式刹车有两个上下放置的基座，且所述上盘的厚度与第一气动碟式刹车两个上下放置的基座之间的间距相互适配，所述第一气动碟式刹车卡接在所述上盘的一侧；

所述上部组件包括有后旋转臂、前臂旋转关节、前臂刹车盘、第二气动碟式刹车、前臂、第一连接件、第二连接件、卡箍、固定柱、弹簧平衡器、抗扭升降臂、工具适配器和辅助手柄，所述后旋转臂一端与所述连接柱连接，另一端连接有前臂旋转关节，所述前臂旋转关节上端固定连接有前臂刹车盘，所述第二气动碟式刹车有两个上下放置的基座，且所述前臂刹车盘的厚度与所述第二气动碟式刹车上下放置的两个基座之间的间距相互适配，所述第二气动碟式刹车卡接在所述前臂刹车盘的一侧，所述前臂旋转关节的一侧固定连接有第一连接件，所述第一连接件由两个梯形块组成且两个梯形块之间有间距，所述第一连接件两个梯形块之间的间距与所述前臂的尺寸相互适配，所述前臂的一端固定连接于所述第一连接件，另一端固定连接于第二连接件，所述第二连接件的另一侧通过螺栓固定连接有一个卡箍，所述卡箍内部套接有固定柱，所述固定柱中间位置处通过螺栓固定连接有弹簧平衡器，所述固定柱的下端连接有抗扭升降臂，所述抗扭升降臂的底部连接有工具适配器，所述工具适配器可拆卸的固定连接有两个辅助手柄。

优选的，所述立柱回旋座上有若干减重孔。

优选的，所述辅助手柄中部为弧型且包裹有一层软质橡胶。

优选的，所述固定柱具有空腔，所述固定柱的空腔可以容纳部分所述抗扭升降臂，所述抗扭升降臂向上伸入所述固定柱的空腔，并与固定柱活动连接。

优选的，所述工具适配器上固定连接有拧紧枪，且所述拧紧枪位于两个所述辅助手柄之间。