[实用新型]一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置

说明书

本实用新型公开了一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座和驱动组件，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道位移；安装座上设有防晃动组件，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。吊轨式机器人沿轨道位移，发生晃动时，会挤压弹性件，弹性件积聚弹性势能，再释放，减小防晃动装置的晃动，从而减小吊轨式机器人的晃动，使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。

技术领域

本实用新型涉及机器人，具体涉及吊轨式机器人的稳定装置。

背景技术

吊轨式机器人，在机器人自动巡检移动的过程中，因机器人吊在轨道下方，重心偏下，以及安装误差、轨道高低不平，容易使机器人发生晃动，机器人不能够保持稳定。

实用新型内容

本实用新型所解决的技术问题：使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。

为解决上述技术问题，本实用新型提供如下技术方案：一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座和驱动组件，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道位移；安装座上设有防晃动组件，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。

吊轨式机器人沿轨道位移，发生晃动时，会挤压弹性件，弹性件积聚弹性势能，再释放，减小防晃动装置的晃动，从而减小吊轨式机器人的晃动，使吊轨式机器人在轨道上保持稳定。

附图说明

下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

图1为应用于吊轨式机器人的防晃动装置的示意图；

图2为图1中从右后方观察所述防晃动装置所得的示意图；

图3为图1中一对防晃动组件中任一防晃动组件的示意图；

图4为图1中所述防晃动装置与轨道4的组合结构示意图。

图中符号说明：

1-安装座，101-第一支撑板，102-底板,103-第二支撑板,104-固定板；

2-防晃动组件，201-导向轮，202-旋转轴，203-扭簧，204-铰接轴，205-固定片，206-安装片；

3-驱动组件，301-伺服电机，302-第一同步轮，303-第一同步带，304-第一驱动轮，305-第二连接轴，306-中间轴；

4-轨道。

具体实施方式

结合图1、图4，一种应用于吊轨式机器人的防晃动装置，包括安装座1和驱动组件3，驱动组件安装在所述安装座上，安装座连接机器人，驱动组件驱动安装座沿轨道4位移；安装座上设有防晃动组件2，防晃动组件包括与安装座固定连接的固定件、与固定件铰接的活动件、一端与活动件相抵的弹性件，弹性件的另一端与固定件或安装座相抵；在弹性件的作用下，活动件能够紧靠在轨道上。

结合图1、图2，防晃动组件2的数量为一对，一对防晃动组件位于轨道4的左右两侧；每一防晃动组件包括一对活动件，一对活动件位于固定件的前后两侧。如此设计，一对防晃动组件能够有效避免安装座1和驱动组件3相对轨道左右晃动，使安装座和驱动组件稳定地沿轨道位移，相应地，机器人能够稳定地沿轨道位移。

作为一种选择，所述弹性件为扭簧203，扭簧套设在活动件与固定件的铰接轴204上，扭簧的一端抵压在活动件上，另一端可以与固定件或安装座1相抵，如此，在扭簧力的作用下，活动件向轨道4紧靠。