[实用新型]一种三轴串联式旋转关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种三轴串联式旋转关节机器人，包括激光修复头以及用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块。本实用新型操作灵活且增大了操作范围，制造成本低，利于市场推广。

技术领域

本实用新型涉及驱动设备领域，具体涉及一种三轴串联式旋转关节机器人。

背景技术

关节机器人，也称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一，适合用于诸多工业领域的机械自动化作业。

当前，在增材制造、焊接、喷涂、搬运等应用领域，六自由度的机器人作为执行运动机构，获得广泛应用。然而，在这些机器人应用中，经常遇到对运动路径复杂程度要求低的情况，比如仅仅需要XYZ三个方向的运动，采用常规的6轴机器人会造成功能浪费，且提高成本，而采用3轴直线运动机器人或桁架型机器人的结构容易存在设备结构复杂、灵活性差的问题，不利于操作的正常进行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种降低成本且增大操作范围的三轴串联式旋转关节机器人。

本实用新型解决上述问题所采用的技术方案是：

一种三轴串联式旋转关节机器人，包括激光修复头以及用于驱动激光修复头多轴移动的驱动装置，所述激光修复头包括开设有激光传输通道、粉末输入通道的主体件和延伸臂，延伸臂的一端与主体件的外侧壁一体式连接，所述驱动装置包括底座、第一连接管、第一直角管、第二连接管、第一延伸管、第二直角管、第三连接管以及第二延伸管，所述底座的底端设有用于驱动装置固定于待修复工件上的固定装置，底座的顶端与第一连接管的底端转动连接，底座内设有用于驱动第一连接管水平方向转动的第一驱动模块，所述第一连接管的顶端与第一直角管的底端固定连接，第一直角管的顶端与第二连接管的一端转动连接，第一直角管内设有用于驱动第二连接管竖直方向转动的第二驱动模块，所述第二连接管的另一端与第一延伸管的底端固定连接，第一延伸管的顶端与第二直角管的底端固定连接，第二直角管的顶端与第三连接管的一端转动连接，第二直角管内设有用于驱动第三连接管竖直方向转动的第三驱动模块，所述第三连接管的另一端与第二延伸管的底端固定连接，第二延伸管的顶端与延伸臂的另一端转动连接，第二延伸管内设有用于调整激光修复头照射方向的调整模块，通过第一驱动装置控制第一连接管转动、第二驱动装置控制第二连接管的转动以及第三驱动装置对第三连接管的转动，从而达到控制激光修复头活动范围的目的。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一驱动模块包括第一电机和第一齿轮，第一电机固定连接于底座上，第一电机的输出轴与第一齿轮固定连接，第一连接管内设有内齿圈，第一齿轮与第一连接管啮合。第一电机转动并带动第一齿轮，从而使得第一连接管转动，实现了激光修复头水平方向360°转动，从而达到激光修复头水平方向上以底座为圆心进行圆形范围内修复的目的。