[实用新型]桁架用交叉式机械手

权利要求书

1.桁架用交叉式机械手，通过支架底板安装在桁架横梁上，其特征在于，包括伺服电机、行星减速机、三角同步带机构及两套相互之间呈斜角布置的机械臂组件，各所述机械臂组件包括沿其长度方向设置的齿条；

所述伺服电机的输出轴连接所述行星减速机，所述三角同步带机构包括一个主动角和两个从动角，所述主动角与所述行星减速机的输出轴连接，所述主动角带动两个所述从动角转动，两个所述从动角分别与两组机械臂组件的齿条啮合以带动各所述机械臂组件直线运动。

2.如权利要求1所述的桁架用交叉式机械手，其特征在于，所述三角同步带机构包括同步带、主动同步带轮和两个从动同步带轮；所述主动同步带轮和两个所述从动同步带轮呈三角分布且通过所述同步带传动连接为一体；所述主动同步带轮固定在所述行星减速机的输出轴上，安装各所述从动同步带轮的传动轴上分别固定有圆柱斜齿轮，各所述圆柱斜齿轮与两组机械臂组件的齿条一一对应地啮合，其中一根所述传动轴通过深沟球轴承安装定位在支架右侧板上，另一根所述传动轴通过深沟球轴承安装定位在支架左侧板上。

3.如权利要求2所述的桁架用交叉式机械手，其特征在于，各所述机械臂组件还包括升降固定条，所述升降固定条的两侧面安装有导轨，所述导轨上的滑块固定在所述支架左侧板和支架右侧板上；各所述机械臂组件的末端为气爪调节固定板和气爪固定件，所述气爪固定件上固定有夹爪气缸，所述夹爪气缸的执行机构上安装有用于抓取和放置工件的卡爪。

4.如权利要求3所述的桁架用交叉式机械手，其特征在于，所述同步带为圆弧齿同步带。

5.如权利要求2-4任一项所述的桁架用交叉式机械手，其特征在于，通过轴端挡圈将所述主动同步带轮限位在所述行星减速机的输出轴上。