[实用新型]机器人传动机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人传动机构：包括用于电机向行走机构传递动力的中间轴，所述行走机构包括成对设置的两个支架，两个所述支架各设轮轴、用于安装驱动轮，所述中间轴通过两对一号齿轮组分别与两个所述轮轴传动连接。本实用新型采用一根中间轴带动同一组行走机构的左右两个驱动轮，即用一个电机作为行走机构的动力源，整个传动结构也较为紧凑，因此减少了电机数量、缩小了整机体积，两个驱动轮的同步性较好，行走性能也比较稳定。

技术领域

本实用新型涉及矿用设备技术领域，具体涉及到一种机器人传动机构。

背景技术

我国煤炭储存量大，多数煤矿都是高瓦斯，开采环境恶劣，危险性高，煤矿生产百万吨死亡率一直居高不下。为了保证人员的生命安全以及工作的正常运营，对于井下环境的监测就显得尤为重要。煤矿井下环境监测主要监测各种有害气体及其它作业条件，如瓦斯浓度、风速、压力、空气温度、粉尘浓度等。

随着机器人技术的发展，机器人已经在煤矿的生产作业、矿难事故处理与救援和煤矿日常监测与维护三个方面得到了巨大的应用。但这些矿用机器人，都必须解决由矿井中复杂路况和设备等因素带来的避障、越障、爬坡和跨越沟等行走问题，加大了机器人控制系统的复杂性和制造成本，降低了机器人的可靠性，不利于其用在井下环境信息的巡检。为了解决上述问题，在巷道顶部使用悬线、悬挂机器人完成巡检为较优的技术方案。

专利文献CN110716556A公开了一种煤矿井下轨道式大倾角巡检机器人，能充分利用井下巷道顶部空间，并为瓦斯、一氧化碳等密度较轻气体浓度监测提供较好监测点。其缺点在于工字钢轨道两侧的驱动总成均配有电机，整体结构臃肿，成本较高，在空间紧张的井下巷道使用也会受到较多的限制；另一方面，该机器人的驱动总成为单点驱动，在坡度较大处可能会出现打滑现象。

实用新型内容

为了简化巡检机器人的结构、增强其爬坡稳定性，本实用新型提供了一种机器人传动机构。

本实用新型采用的技术方案如下：一种机器人传动机构，包括用于电机向行走机构传递动力的中间轴，所述行走机构包括成对设置的两个支架，两个所述支架各设轮轴、用于安装驱动轮，所述中间轴通过两对一号齿轮组分别与两个所述轮轴传动连接。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用一根中间轴带动同一组行走机构的左右两个驱动轮，即用一个电机作为行走机构的动力源，整个传动结构也较为紧凑，因此减少了电机数量、缩小了整机体积，两个驱动轮的同步性较好，行走性能也比较稳定。

优选的：所述驱动轮安装两个所述支架相对的内侧面。

优选的：所述电机与行走机构分别置于防爆箱的内外，所述中间轴的一端伸入所述防爆箱内、与所述电机传动连接。

优选的：所述中间轴通过所述防爆箱内部的二号齿轮组与所述电机传动连接。

优选的：所述中间轴采用双轴承支撑结构，一个轴承安装在所述防爆箱中的防爆轴套中，另一个轴承安装在轴承座中，所述轴承座安装在所述支架或防爆箱上。

优选的：所述轴承座的安装孔配钻。

优选的：所述轴承座设置在离所述防爆轴套较远的所述支架处。

优选的：所述防爆箱的顶部沿工字钢轨道设有前后两组所述行走机构。

优选的：所述行走机构还包括支架板，两个所述支架分别固定在所述支架板的两端。

优选的：所述支架的底部设有缺口，用于所述中间轴的穿入。

附图说明

图1是本实用新型实施例的示意图。

图2是本实用新型实施例的另一个示意图（省略盖板）。

图3是本实用新型实施例中行走机构及传动机构的示意图。