[实用新型]一种垃圾分类机器人

说明书

本实用新型涉及一种垃圾分类机器人，包括轨道车体，所述轨道车体的底面设有回转壳，所述回转壳的底面转动连接有回转座，所述回转座的底面设有铰接座，所述铰接座铰接有主臂，所述主臂一侧的回转座连接有支撑架，所述主臂滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的外伸端铰接有次臂，本实用新型采用主臂与伸缩臂配合，并通过力臂气缸带动伸缩臂伸缩调整，更加方便调节工作半径和高度，适用范围更广，收起后更加节省空间，并通过次臂与伸缩臂铰接以及主臂与回转座铰接，同时由力臂气缸进行角度调整，实现了全方位的位置和角度调整，更加方便垃圾的分类投放和多角度拾取，提高了垃圾拾取的效率，更加方便垃圾分类。

技术领域

本实用新型涉及垃圾分类技术领域，具体为一种垃圾分类机器人。

背景技术

当今工业社会中，由于科技的高速发展，在生产和生活中会产生很多垃圾，例如工业中的腐蚀甚至有毒的工业垃圾和可回收的废弃物，生活中的餐厨垃圾和生活用品废弃物。现有技术中，垃圾中转站和投放站中大多会架设轨道和轨道车进行轨道运行，并通过机械拾取垃圾进行分类处理，而现有的设备大多采用固定式的结构，无法进行全方位的投放处理，并且无法准确的进行垃圾的识别和夹取，导致垃圾的拾取效率较低，严重影响垃圾处理效率和质量。

实用新型内容

本实用新型目的是提供一种垃圾分类机器人，以解决现有技术中固定式的垃圾分类设备无法进行全方位的投放处理，无法准确进行垃圾识别和夹取，导致垃圾的拾取效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种垃圾分类机器人，包括轨道车体，所述轨道车体的底面设有回转壳，所述回转壳的底面转动连接有回转座，所述回转座的底面设有铰接座，所述铰接座铰接有主臂，所述主臂一侧的回转座连接有支撑架，所述主臂滑动连接有伸缩臂，所述伸缩臂的外伸端铰接有次臂，所述伸缩臂靠近次臂一侧的外壁设有推力台，所述推力台和支撑架均铰接有力臂气缸，所述支撑架铰接的力臂气缸连接并驱动主臂，所述推力台铰接的力臂气缸连接并驱动次臂，所述次臂远离伸缩臂的一端连接有安装座，所述安装座内形成有安装腔，所述安装腔的底部设有安装板，所述安装板连接有夹持机构；

所述夹持机构包括夹持座，所述夹持座与安装腔的底面转动连接，所述夹持座的底面对称铰接有两个夹爪，所述安装板的顶面设有夹持气缸，所述夹持气缸的外伸轴端贯穿夹持座并转动连接有连杆座，所述连杆座的两侧铰接有连杆，所述连杆与连杆座两侧的夹爪铰接。

优选的，所述力臂气缸设置有三个，其中一个所述力臂气缸的缸体与主臂的外壁连接，所述力臂气缸的外伸轴端与推力台连接。

优选的，所述主臂和次臂外壁均设有推力座，两个所述推力座分别与支撑架和推力台铰接的力臂气缸对应铰接。

优选的，所述安装板的下方设有第一副齿轮，所述第一副齿轮与夹持气缸转动连接，所述第一副齿轮与夹持座的顶面连接。

优选的，所述安装板的一侧设有第一电机，所述第一电机的轴端设有第一主齿轮，所述第一主齿轮与第一副齿轮啮合。

优选的，所述夹持座底面的两侧分别设有摄像头和红外传感器。

优选的，所述回转壳内设有第二副齿轮，所述第二副齿轮与回转座的顶面连接，所述轨道车体内设有第二电机，所述第二电机的轴端设有与第二副齿轮啮合的第二主齿轮。

本实用新型至少具备以下有益效果：

1、本实用新型采用主臂与伸缩臂配合，并通过力臂气缸带动伸缩臂伸缩调整，更加方便调节工作半径和高度，适用范围更广，收起后更加节省空间，并通过次臂与伸缩臂铰接以及主臂与回转座铰接，同时由力臂气缸进行角度调整，实现了全方位的位置和角度调整，更加方便垃圾的分类投放和多角度拾取，提高了垃圾拾取的效率，更加方便垃圾分类；