[实用新型]一种垃圾分类机器人

权利要求书

1.一种垃圾分类机器人，其特征在于，包括轨道车体(1)，所述轨道车体(1)的底面设有回转壳(2)，所述回转壳(2)的底面转动连接有回转座(3)，所述回转座(3)的底面设有铰接座(5)，所述铰接座(5)铰接有主臂(7)，所述主臂(7)一侧的回转座(3)连接有支撑架(6)，所述主臂(7)滑动连接有伸缩臂(8)，所述伸缩臂(8)的外伸端铰接有次臂(9)，所述伸缩臂(8)靠近次臂(9)一侧的外壁设有推力台(10)，所述推力台(10)和支撑架(6)均铰接有力臂气缸(12)，所述支撑架(6)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动主臂(7)，所述推力台(10)铰接的力臂气缸(12)连接并驱动次臂(9)，所述次臂(9)远离伸缩臂(8)的一端连接有安装座(13)，所述安装座(13)内形成有安装腔(14)，所述安装腔(14)的底部设有安装板(15)，所述安装板(15)连接有夹持机构(16)；

所述夹持机构(16)包括夹持座(161)，所述夹持座(161)与安装腔(14)的底面转动连接，所述夹持座(161)的底面对称铰接有两个夹爪(163)，所述安装板(15)的顶面设有夹持气缸(162)，所述夹持气缸(162)的外伸轴端贯穿夹持座(161)并转动连接有连杆座(164)，所述连杆座(164)的两侧铰接有连杆(165)，所述连杆(165)与连杆座(164)两侧的夹爪(163)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述力臂气缸(12)设置有三个，其中一个所述力臂气缸(12)的缸体与主臂(7)的外壁连接，所述力臂气缸(12)的外伸轴端与推力台(10)连接。

3.根据权利要求2所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述主臂(7)和次臂(9)外壁均设有推力座(11)，两个所述推力座(11)分别与支撑架(6)和推力台(10)铰接的力臂气缸(12)对应铰接。

4.根据权利要求1所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述安装板(15)的下方设有第一副齿轮(17)，所述第一副齿轮(17)与夹持气缸(162)转动连接，所述第一副齿轮(17)与夹持座(161)的顶面连接。

5.根据权利要求1或4所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述安装板(15)的一侧设有第一电机(18)，所述第一电机(18)的轴端设有第一主齿轮(19)，所述第一主齿轮(19)与第一副齿轮(17)啮合。

6.根据权利要求1所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述夹持座(161)底面的两侧分别设有摄像头(22)和红外传感器(23)。

7.根据权利要求1所述的一种垃圾分类机器人，其特征在于：所述回转壳(2)内设有第二副齿轮(4)，所述第二副齿轮(4)与回转座(3)的顶面连接，所述轨道车体(1)内设有第二电机(20)，所述第二电机(20)的轴端设有与第二副齿轮(4)啮合的第二主齿轮(21)。