[实用新型]一种纸盒取料机械手

说明书

本实用新型公开了一种纸盒取料机械手，包括第一机械臂、第一承接台、真空吸盘、定位相机、红外定位仪、第二机械臂、第二承接台、承料板、驱动器、压力传感器和红外接收仪，承料板由若干承料分板组合而成。使用时，通过承料板承接刚成型的倒置纸盒，通过定位相机定位承接板且通过第一承接台吸取承接板，然后移动至承料板上方抵接于纸盒底部，通过压力传感器和驱动器的配合不断调节压紧纸盒的力，防止纸盒掉落或被压扁，然后通过第一承接台和第二承接台的同步翻转使承接板翻转至底部承接纸盒，此时纸盒也经过翻转呈正方，之后第一机械臂将承接板放置于放置架上完成放置，全过程自动化进行，省时省力，对工人的需求较低，且翻转效果更好。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，特别是一种纸盒取料机械手。

背景技术

在纸盒制造的过程中，纸盒通过夹具从成型机内取出时是开口朝下的，由于工艺需求，需要将其翻面至开口朝上放置于承接板上，然后将承接板放置于放置架上进行静置，现有技术中，纸盒从成型机内取出时都是一次性将当次成型的若干个纸盒取出，然后将纸盒翻面均是通过人工进行，熟练的工人可以一次性将一板纸盒进行翻面，但是对于工人的熟练度要求极高，不然很容易在翻面的过程中将纸盒掉落至地板上。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的在于提供可以一次性将所有纸盒翻面并放置于放置架上的纸盒取料机械手。

本实用新型为解决问题所采用的技术方案是：一种纸盒取料机械手，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂末端设置有第一承接台，所述第一承接台表面设置有用于吸取承接板的若干真空吸盘，所述第一承接台上设置有定位相机，所述第一承接台上设置有红外定位仪；

第二机械臂，所述第二机械臂末端设置有第二承接台，所述第二承接台上设置有承料板，所述承料板由若干承料分板拼合而成，所述承料分板底部设置可单独驱动承料分板上下移动的驱动器，所述承料分板正面设置有压力传感器，所述承料板侧面设置有与红外定位仪配合的红外接收仪。

作为上述技术方案的进一步改进，所述驱动器为氮气弹簧。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承料板边缘安装有一旋转气缸，所述旋转气缸的输出端连接有一保护板，所述保护板可相对于承料板旋转。

作为上述技术方案的进一步改进，所述第一机械臂和第二机械臂底部设置于同一个底座上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述承料分板为十二个，呈两排布置于第二承接台上。

本实用新型的有益效果是：本方案使用时，第二机械臂移动至成型机出口处，使承料板朝上放置至规定位置，当成型机内的纸盒被取出时，刚好开口倒置的放置于承料板上且一个纸盒位于一个承料分板上，然后第二机械臂带动承料板移出，第一机械臂上的第一承接台通过定位相机定位承接板的位置并移动至承接板上方通过真空吸盘吸取承接板，然后第一机械臂带动承接板移动盖合于承料板上方，即使承接板与纸盒底部抵接，此时承接板位于最上方，承料板位于最下方，纸盒倒置位于承料板与承接板之间，然后通过驱动器驱动承料分板向上移动将纸盒压紧防止掉落，通过压力传感器可感知纸盒受力大小，从而控制驱动器压紧纸盒的力量防止将纸盒压扁，红外定位仪和红外接收仪用于对第一承接台和第二承接台进行相互定位，从而使承料板与承接板的位置达到最佳。然后第一机械臂和第二机械臂分别带动第一承接台和第二承接台同步进行翻转，从而使承接板翻转至下方承接纸盒，即承接板位于最下方，承料板位于最上方，纸盒正置位于承接板与承料板之间。然后第二机械臂带动第二承接台移动回成型机上准备下一次接料，而第一机械臂带动承接板移动至放置架上，并通过定位相机对放置架上的放置台进行定位，之后第一机械臂将承接板放置于放置台上且真空吸盘吸力消失，从而使第一机械臂带动第一承接台移出然后对下一块承接板进行取用。通过本方案，可以不需要人为对纸盒进行翻转放置，且过程中通过驱动器不断控制承料分板对纸盒的压力，可以有效防止纸盒掉落，对同一批次的纸盒一次性翻转效果更好。

附图说明