[实用新型]一种多摆线差动减速器

说明书

本实用新型公开了一种多摆线差动减速器，包括一个并联多级齿轮，与并联多级齿轮相啮合的n个单级齿轮，n与并联多级齿轮的级数相一致，还包括一用于驱动并联多级齿轮的偏心轴，所述单级齿轮与偏心轴的基准轴同轴设置，并联多级齿轮在偏心轴的驱动下，与各单级齿轮啮合，并绕偏心轴基准轴做公转和自转，利用并联多级齿轮与各个单级齿轮啮合的传动比不一样形成的速度差实现减速。所述偏心轴周向设置有一平衡块，通过平衡块使减速器在运行过程中保持动平衡。本实用新型的减速器结构简单，具有高速比、高传动效率和高刚度等优点，当级数n大于2时，就可以形成单输入、多输出的减速效果。

技术领域

本实用新型涉及一种减速器，具体涉及一种多摆线差动减速器，属于机械传动技术领域。

背景技术

减速器在原动机和工作机或执行机构之间起匹配转速和传递转矩的作用，在机器人技术、航空技术、自动化等领域应用极为广泛。可分为：摆线减速器、行星减速器和谐波减速器，其中，摆线减速器在运行过程中，理论上所有的齿都在啮合，因此其刚度、强度远远超过行星减速器和谐波减速器，在工业自动化和航空航天等领域被大量的应用。但是，现有的摆线减速器由于结构复杂，零件、轴承多，难以做到小体积大减速比，目前工业上只有斯洛伐克的Spinea公司能够将摆线减速器做到谐波减速器级别的体积，但是依旧难以做到60mm以下。并且，现有的摆线减速器要实现高精度、长使用寿命，除了对加工精度要求高以外，对减速器的材料要求也非常高，因此其成本非常高。

申请号为201710948827.9的中国发明专利公开了一种摆线针轮减速器，该摆线针轮减速器由框架部分和传动部分相结合，主要由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销、螺栓及基座等组成；所述的摆线针轮减速器传动部分由针齿套、摆线轮、转臂轴承、柱销组成；所述的摆线针轮减速器两组摆线轮和针齿啮合的齿廓面方向相反；所述的螺栓均匀分布在机座圆周方向；所述的针齿盘在圆周方向上的位置可调；所述的轴承的滚动体直接放入摆线轮内孔中，以便使轴承其它部分的尺寸增大，增加轴承的额定动载荷。该发明可以通过调整针齿盘来控制啮合间隙和回差，在进行摆线轮轮齿齿廓修形时可有更多的选择机会，因此，本结构具有可调的精密摆线针轮行星传动的特点。但是，由于该减速器结构复杂，零件、轴承多，难以做到小体积、大减速比，因此需要进一步进行改进。

发明内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种新型的多摆线差动减速器。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

一种多摆线差动减速器，包括一个并联多级齿轮，与并联多级齿轮相啮合的n个单级齿轮以及轴承、端盖，还包括一用于驱动所述并联多级齿轮的偏心轴。所述n与并联多级齿轮的级数相一致，n为不小于2的整数，所述n个单级齿轮与偏心轴的基准轴同轴设置，并联多级齿轮与偏心轴偏心部分同轴设置。根据上述要求装配使得并联多级齿轮与各个单级齿轮互相啮合，在减速器运行过程中，并联多级齿轮在偏心轴的驱动下，与各单级齿轮啮合，并绕偏心轴基准轴做公转和自转，利用并联多级齿轮与各个单级齿轮啮合的传动比不一样形成的速度差实现减速。

优选地，前述偏心轴周向设置有一平衡块，该平衡块可以使差动减速器在运行过程中保持动平衡。

优选地，前述并联多级齿轮与单级齿轮的齿廓为针齿或摆线齿。

优选地，前述并联多级齿轮与单级齿轮每一级齿轮的啮合方式为内针齿-摆线外齿啮合、摆线内齿-外针齿啮合或摆线内齿-摆线外齿啮合。

优选地，相啮合的每级内齿轮和外齿轮的齿数相差m，m优选为1。

再优选地，前述并联多级齿轮的级数为n，其中有0～n级为外齿轮，相应地，与之啮合的单级齿轮中，有0～n个内齿轮。也就是说，在三级并联齿轮中，若有一级为外齿，则另外两级为内齿，相应地，相啮合的三个单级齿轮中应有一级为内齿轮，两级为外齿轮，构成三级摆线差动减速器。

再优选地，前述平衡块与偏心轴为一体式结构或组合安装结构。