[实用新型]一种履带式磁吸附检测机器人行走机构

权利要求书

1.一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，包括壳体(13)和设于所述壳体(13)两侧的履带(3)；且，

同侧的所述履带(3)通过履带轮(303)连接，横向两侧的所述履带轮(303)通过动力输出轴(7)与所述壳体(13)固定连接，且所述履带(3)采用磁吸附的走形方式，通过两侧所述履带(3)上固定的若干永磁体(302)，使得整个行走机构紧紧吸附于地下综合管廊吊轨上；

所述壳体(13)内置有电机(12)，驱动行走机构的行走；且所述壳体(13)顶部设有底座(14)，传感器和检测机构承载于所述底座(14)上，进而使得机器人行走机构在地下综合管廊吊轨上走行的同时，实现对地下综合管廊的检测作业。

2.根据权利要求1所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，行走机构前端的所述动力输出轴(7)两端分别与两侧对应的所述履带轮(303)连接，并且穿过所述壳体(13)内部嵌入的第一轴承(2)中。

3.根据权利要求1或2所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，行走机构前端的所述动力输出轴(7)还穿过所述壳体(13)内置的锥齿轮(8)，将电机动力传输至所述履带(3)。

4.根据权利要求3所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，后端的所述动力输出轴(7)两端分别与两侧对应的所述履带轮(303)连接，并且穿过所述壳体(13)内部嵌入的第一轴承(2)中。

5.根据权利要求1或4所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，前端和后端的所述动力输出轴(7)上对应套设有链轮(1)，所述链轮(1)通过链条(6)相连通。

6.根据权利要求5所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(13)内部分别设有锥齿轮(8)、第二轴承、以及所述电机(12)，其中所述第二轴承和所述电机(12)之间设有联轴器(10)，所述锥齿轮(8)和第二轴承内设有轴杆。

7.根据权利要求5所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，所述履带(3)包括所述履带轮(303)和履带本体，所述履带本体由若干履带本体单元连接而成，每个履带本体单元包括履带齿形板(304)，所述履带齿形板(304)内部与所述履带轮(303)啮合连接。

8.根据权利要求7所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，各所述履带齿形板(304)外部凹槽内嵌有所述永磁体(302)，所述永磁体(302)外部贴附有橡胶(301)。

9.根据权利要求1或8所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(13)内还设有通信模块(4)和电源模块(5)。

10.根据权利要求9所述的一种履带式磁吸附检测机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(13)尾部设有连接装置，实现多台行走机构连挂成编组，以搭载更多的工作部件。