[实用新型]一种仿生机构的动力传送系统

权利要求书

1.一种用于仿生机构的动力传送系统，包括多个活动臂和设于活动臂上的多个关节部位，其特征在于，所述用于仿生机构的动力传送系统包括直角传动机构，所述直角传动机构实现动力在活动臂之间的传输，并在关节部位提供动力输出；

所述直角传动机构包括至少两组直角传动单元，每一组直角传动单元包括2个转轴相互垂直的传动件，每一个传动件包括定子和转子；不同组直角传动单元之间通过转子相互连接。

2.如权利要求1所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述活动臂上设有固定底板构件，所述固定底板构件与所述直角传动机构的定子连接,并与活动臂的外壳壳体连接。

3.如权利要求1所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述直角传动机构为磁轮直角传动机构或机械锥齿轮直角传动机构。

4.如权利要求3所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述磁轮直角传动机构包括至少两个磁轮组，每一个磁轮组包括2个转轴相互垂直的磁轮，每一个磁轮包括磁轮定子和磁轮转子；不同组磁轮之间通过磁轮转子相互连接。

5.如权利要求3所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述机械锥齿轮直角传动机构包括至少两个锥齿轮组，每一个锥齿轮组包括2个转轴相互垂直的锥齿轮，每一个锥齿轮包括锥齿轮定子和锥齿轮转子，不同组锥齿轮机构之间通过锥齿轮转子相互连接。

6.如权利要求1所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，相邻的活动臂分别处于相互平行的不同平面上，所述活动臂通过关节部位串联连接，所述用于仿生机构的动力传送系统设于所述活动臂和关节部位的内部，所述用于仿生机构的动力传送系统的运动轨迹空间与活动臂的活动轨迹空间相互独立。

7.如权利要求1所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，相连的两个活动臂之间的夹角为α，所述夹角α的变化幅度为0-360°。

8.如权利要求1所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述活动臂上设有扩展系统，所述扩展系统包括扩展构件或滚动旋转部件。

9.如权利要求8所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述扩展构件安装在活动臂的外部，其为与活动臂相适配的构件，或者所述扩展构件用于安装机电装置。

10.如权利要求8所述的用于仿生机构的动力传送系统，其特征在于，所述滚动旋转部件与活动臂相连接，以使所述用于仿生机构的动力传送系统能进行三维空间运动。