[实用新型]机器人打磨系统用搬运取坯机构

说明书

一种机器人打磨系统用搬运取坯机构，该搬运取坯机构安装在搬运机器人的悬臂的自由端，包括搬运叉组件，所述搬运叉组件包括上固定板、叉体、下固定板、滑动组件、拉动组件和气缸；两个叉体并列设置在上固定板和下固定板之间，上下固定板之间通过连接件连接；上固定板的底面中央设置有气缸，气缸的伸缩端与拉动组件连接，拉动组件分别与两个叉体连接，叉体与滑动组件连接，叉体在滑动组件和拉动组件带动下水平移动。这种搬运取坯机构是对传统机器人搬运平板式结构进行的改进，减轻了搬运取坯装置的重量，同时可以调整搬运叉之间的间距实现对不同尺寸大小产品进行搬运，结构简单，操作方便，成本低，效率高。

技术领域

本实用新型涉及座便器修瓷打磨的辅助设备设施，具体地说是一种适用于机器人打磨系统中的搬运取坯机构。

背景技术

目前，随着座便器市场需求量越来越大，机器人修瓷打磨被广泛应用。在机器人打磨系统中，往往是一个搬运机器人匹配多个修磨机器人，用一个搬运机器人同时实现未修磨坯体和已修磨坯体的转运。大多数机器人搬运取坯采用平板结构形式，但在实际操作汇总，这种平板式结构的取坯机构会被掉落很多杂物，稍有不慎就会对其所转运的坯体底部造成损伤，影响坯体质量，增大了破损率。也有用叉杆替换平板的取坯机构出现，但叉杆的为固定安装，其相对位置不能调整，针对不同型号或规格的坯体，往往会由于有效受力面小而导致坯体发生偏移或倾斜等情况，取坯效果和效率达不到操作者的要求。

实用新型内容

本实用新型是为了改进现有机器人打磨系统中的搬运机构所存在的缺陷，提供一种能够适用于不同规格坯体且对坯体不会造成损坏的搬运取坯机构。

本实用新型所采用的技术方案是：一种机器人打磨系统用搬运取坯机构，该搬运取坯机构安装在搬运机器人的悬臂的自由端，包括搬运叉组件，所述搬运叉组件包括上固定板、叉体、下固定板、滑动组件、拉动组件和气缸；两个叉体并列设置在上固定板和下固定板之间，上下固定板之间通过连接件连接；

下固定板的底面中央设置有气缸，气缸的伸缩端与拉动组件连接，拉动组件分别与两个叉体连接，叉体与滑动组件连接，叉体在滑动组件和拉动组件带动下水平移动。

作为优选的技术方案：所述滑动组件包括导轨和滑块；所述导轨垂直叉体固定安装在上固定板的下表面和/或下固定板的上表面，所述气缸的两侧分别设置一组滑动组件，滑动组件中的滑块与叉体固定连接。

作为优选的技术方案：上固定板的下表面、下固定板的上表面分别设置有与叉体连接的滑动组件。

作为优选的技术方案：上固定板的下表面、下固定板的上表面上设置有至少两组所述的滑动组件。

作为优选的技术方案：所述拉动组件包括第一侧拉杆、第二侧拉杆和主拉杆；主拉杆一端与所述气缸的伸缩端连接，第一侧拉杆和第二侧拉杆分设在主拉杆的两侧，其一端均与主拉杆的端部铰接，其另一端分别与两个叉体铰接。

作为优选的技术方案：气缸的伸缩端带动两个侧拉杆的一端沿长度方向移动，两个侧拉杆的另一端分别带动叉体沿宽度方向移动，实现两个叉体的间距调节。

与现有技术相比，本实用新型所公开的这种搬运取坯机构是对传统机器人搬运平板式结构进行的改进，减轻了搬运取坯装置的重量，同时可以调整搬运叉之间的间距实现对不同尺寸大小产品进行搬运，结构简单，操作方便，成本低，效率高。

另外，本方案除了应用到机器人自动打磨系统搬运取坯工位中，还可以应用到机器人施釉的搬运取坯工位中，适用面广。

附图说明

图1为本实用新型的安装位置示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为本实用新型的整体结构示意图。

图4为本实用新型中拉杆组件结构示意图。