[实用新型]一种叉车

权利要求书

1.一种叉车，其特征在于，所述叉车包括：车体、若干个激光雷达、深度传感器、后置深度摄像头；其中：

所述车体的前端设置有操作台；

若干所述激光雷达，分别设置在所述操作台前端两侧，且所述激光雷达与地面具有一个预定高度，用于在预设扫描范围内扫描所述叉车的前面及两侧的环境；

所述深度传感器，设置在所述操作台的前端，在左右方向上所述深度传感器位于两侧的所述激光雷达之间，用于采集所述叉车周围的静态物体或物理环境中的移动物体以进行视觉避障；

所述后置深度摄像头，设置在所述操作台的后端中间位置，用于叉车的插取目标并精确定位插取目标的位置。

2.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述激光雷达为二维单线激光雷达，激光雷达设有两个分别对应地位于所述操作台的左右两侧边上，且所述激光雷达与地面预定高度为200毫米。

3.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述深度传感器和所述后置深度摄像头均为RGB-D摄像头，可以提供深度及RGB信息，在高度方向上所述深度传感器位于所述激光雷达的上方。

4.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述深度传感器还用于识别叉车的插取目标，并对插取目标进行初步定位。

5.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括前置跟随摄像头，设置在所述操作台的前端中间位置且位于所述深度传感器的上方，提供视觉惯性导航功能。

6.如权利要求5所述的叉车，其特征在于，所述前置跟随摄像头为鱼眼广角跟随摄像头。

7.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述车体的后端设置有货叉；所述叉车还包括若干测距传感器，设置在所述叉车的货叉的叉尖处，用于在所述叉车在运动过程中检测到近距离障碍物时触发急停功能。

8.如权利要求7所述的叉车，其特征在于，所述测距传感器包括以下之一：光电开关、ToF、超声波传感器。

9.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括安全触边，所述安全触边设置在所述操作台前方两侧且位于所述激光雷达下方，用于在叉车前进方向上检测地面的障碍物，当安全触边与障碍物碰撞后会触发叉车的急停功能。

10.如权利要求1所述的叉车，其特征在于，所述叉车还包括至少一个接近开关或行程开关，用于触发判断货叉精准对位插入托盘插槽是否已插到位，当接近开关/行程开关触发说明货叉已经插到位。