[实用新型]一种红花果球定位试验台

说明书

本实用新型涉及一种红花果球定位试验台，包括机架、夹持装置、提升装置和控制系统，其特征在于提升装置安装于机架前方，夹持装置位于机架下方，定位装置安装于提升装置上。本实用新型可以进行红花果球定位试验，针对提升装置速度、定位装置定位片间距进行试验，最终确定定位率高的参数组合，为实现红花的自动化采摘奠定基础。

技术领域

本实用新型涉及一种红花果球定位试验台,特别涉及一种结合机械装置和传感器技术的定位试验台，属于农业机械领域。

背景技术

目前，红花采摘采用人工采摘方式对红花进行采摘，采摘效率低下，制约红花自动化采摘发展的主要问题是红花的定位问题，红花果球大小不一，高低错落，机器视觉定位存在遮挡问题，大量的红花不能很好的获取空间位置。本实用新型提出一种红花果球定位试验台，利用机械装置加传感器的方式获取果球位置，通过试验获取定位率高的参数配置。

因此，根据红花植株生长特性，即果球直径远大于茎秆直径，针对定位片间距，和提升装置提升速度设计试验台，对影响果球定位率的定位片间距、提升装置提升速度等因素进行试验，最终获得定位率高的参数组合，为红花的自动化采摘提供理论依据。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可以调节定位片间距和调节提升装置转速的红花果球定位试验台。

本实用新型涉及一种红花果球定位试验台，包括机架、夹持装置、提升装置和控制系统，其特征在于提升装置安装于机架前方，夹持装置位于机架下方，定位装置安装于提升装置上。

所述的夹持装置包括夹持动板、夹持定板和螺栓，夹持定板固定在机架上，夹持动板通过螺栓和夹持定板连接。

所述的夹持装置包括滑块Ⅰ、固定杆、弹簧、轴承、霍尔传感器、转轴、轴承座、定位片、底板和连接板，滑块Ⅰ套接在底板上构成移动副，轴承座固定在滑块Ⅰ上，轴承安装在轴承座内部，转轴通过轴承固定组成旋转副，固定杆固定在两个对称轴承座上，定位片安装在转轴上并通过弹簧和固定杆相连接，霍尔传感器安装在转轴上，连接板和底板固定。

所述的提升装置包括电机、联轴器、丝杆和滑块Ⅱ，电机通过联轴器和丝杆相连，滑块Ⅱ和连接板相连接。

所述的一种红花果球定位试验台，其特征在于所述的控制系统包括霍尔传感器、模拟量输入模块FX2AD、PLC主单元、PC机和Labview软件。

本实用新型的工作过程如下：工作前首先将夹持装置螺栓松开，将红花夹持在定位片之间，果球安装高度高于定位片高度，红花茎秆夹持在夹持定板和夹持动板之间，拧紧螺栓固定红花，调节两对对称安装的滑块Ⅰ进行间距调整，启动电机，调节转速，提升装置开始运动带动定位装置向上运动。由于初始阶段红花茎秆直径小未能与定位片接触，从而定位片未发生转动，当运动到红花果球进入定位片内部并与定位片接触时，在果球直径相对红花茎秆直径较大的外形变化下，果球对定位片施加相对向下的力促使定位片进行旋转，当定位装置继续向上运动，红花果球脱离定位片，在弹簧的作用下定位片复位，为下次试验准备，完成一次试验过程。为了实现上下的直线位移向角度位移的转换其定位片安装成杠杆原理形式，采用上方开口大下方开口小的形式。

通过霍尔传感器获取角度变化信号，利用模拟量输入模块将角度变化的模拟量信号采集到PLC主单元，并通过与PC机通讯将其用labview显示信号波形，截取可以准确定位的阈值使其控制labview计数器得电计算定位率。多次调整电机转速及滑块Ⅰ间距进行重复试验，得出最优的电机转速和定位片间距的最优组合参数。

本实用新型的果球定位试验台，可以进行定位效果试验，可为影响定位效果的因素开展试验研究，为后期的定位实现提供理论依据，大大提升定位装置研发周期和成本。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图2为本实用新型定位装置结构示意图。