[实用新型]一种滑轮式欠驱动三关节机械手

权利要求书

1.一种滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，包括三个欠驱动手指(9)，三个欠驱动手指(9)间隔设置在支撑装置上，每个欠驱动手指(9)具有三个自由度，支撑装置的底部设置有动力系统，动力系统通过钢丝绳(6)分别与三个欠驱动手指(9)的手指指尖连接，钢丝绳(6)与三个欠驱动手指(9)之间设置有差动机构。

2.根据权利要求1所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，动力系统包括传动箱(1)，传动箱(1)与支撑装置的固定板(2)一侧连接，固定板(2)的另一侧通过三个导杆(5)与保持板(7)连接，保持板(7)上设置有三个基关节(8)，三个基关节(8)对应连接三个欠驱动手指(9)。

3.根据权利要求2所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，差动机构包括第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)，第一滑块(3-1)和第二滑块(3-2)分别设置在相邻的两个导杆(5)上，第一滑块(3-1)和第二滑块(3-2)上对应设置有第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)；钢丝绳(6)的一端与传动箱(1)内设置的钢丝绕轴(19)连接，另一端经第一动滑轮(4-1)和第二动滑轮(4-2)分别与三个欠驱动手指(9)指尖连接。

4.根据权利要求3所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，钢丝绳(6)包括第一钢丝绳(6-1)、第二钢丝绳(6-2)和第三钢丝绳(6-3)，第一钢丝绳(6-1)的一端与传动箱(1)内的电机连接，另一端固定在第一滑块(3-1)上；第二钢丝绳(6-2)的一端与一个欠驱动手指(9)的指尖处连接，另一端经第一动滑轮(4-1)与第二滑块(3-2)连接；第三钢丝绳(6-3)绕在第二动滑轮(4-2)上，两端分别与剩余两个欠驱动手指(9)的指尖处连接。

5.根据权利要求1所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，欠驱动手指(9)包括第一指节(9-1)、第二指节(9-2)和第三指节(9-3)，第一指节(9-1)的一端与基关节(8)轴连接，另一端与第二指节(9-2)的一端轴连接，第二指节(9-2)的另一端与第三指节(9-3)的一端轴连接。

6.根据权利要求5所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，第一指节(9-1)与基关节(8)的连接轴上设置有第一驱动轮(10)，第一指节(9-1)与第二指节(9-2)关节连接处的连接轴上设置有第二驱动轮(12)，第二指节(9-2)与第三指节(9-3)关节连接处的连接轴上设置有第三驱动轮(14)。

7.根据权利要求5所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，第一指节(9-1)上设置有第一定滑轮(11)，第二指节(9-2)上设置有第二定滑轮(13)。

8.根据权利要求5所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，第一指节(9-1)和基关节(8)之间设置有第一弹簧(15)；第一指节(9-1)和第二指节(9-2)之间设置有第二弹簧(16)；第二指节(9-2)和第三指节(9-3)之间设置有第三弹簧(17)。

9.根据权利要求1所述的滑轮式欠驱动三关节机械手，其特征在于，传动箱(1)内设置有步进电机，步进电机通过联轴器与主动锥齿轮(18)连接，主动锥齿轮(18)与套装在钢丝绕轴(19)上的从动锥齿轮(22)啮合连接，钢丝绕轴(19)的两端分别通过轴承(20)与保护壳体(21)活动连接。