[实用新型]机械手

说明书

本公开涉及一种机械手，该机械手包括基座(1)、机械臂(2)、第一夹具(31)和第二夹具(32)，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂(2)上，以使得所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件。由此，本公开提供的机械手无需安装新的夹具就能够适应多种工件，利用率高。

技术领域

本公开涉及机械自动化设备领域，具体地，涉及一种机械手。

背景技术

在车辆生产线上，大多使用机械手接收命令去抓取或释放工件，减少人工参与，提高生产自动化，其中，机械手抓取工件并带动工件完成相应作业，例如焊接、涂胶等，机械手包括基座、从基座上伸出的机械臂和安装在机械臂上的夹具，一个机械臂上安装有多个夹具，多个夹具相互协作以抓取工件。

在车辆生产线上，对于例如车门、车底板等非标准工件来说，由于车型不同，尺寸、造型自然不同，其适于被夹具夹取的位置也不同。

但是，现有的机械手，多个夹具是固定安装在机械臂上的，多个夹具之间的相对位置固定，相互协作以抓取固定种类的工件，而车型是不断改进革新的，车门、车底板等非标准工件也在不断变化，为了抓取新工件，一般会选择在生产线上添加新的机械手，或者对原有机械手进行改造，即在原机械臂上添加新的夹具，以与原有的夹具协作来抓取新工件，这样不仅提高了成本，而且，机械臂上的安装空间有限，所能添加的夹具也是有限的，也即改造后的机械手能够适应的工件种类仍是有限且固定的。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机械手，该机械手无需安装新的夹具就能够适应多种工件，利用率高。

为了实现上述目的，本公开提供一种机械手，该机械手包括基座、机械臂、第一夹具和第二夹具，所述第一夹具和所述第二夹具中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂上，以使得所述第一夹具和所述第二夹具之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件。

可选地，所述工件在第一方向具有两个相对的夹持侧边，所述第一夹具固定安装在所述机械臂上，所述第一夹具和所述第二夹具在所述第一方向上相对设置，所述第二夹具能够沿所述第一方向直线往复运动，以调整与所述第一夹具在所述第一方向上的距离以适应两个所述夹持侧边在所述第一方向上的距离变化。

可选地，所述机械臂上固定安装有驱动机构，所述第二夹具安装在所述驱动机构上，所述驱动机构能够驱动所述第二夹具沿所述第一方向直线往复运动。

可选地，所述驱动机构为伺服电缸，所述第二夹具安装在所述伺服电缸的直线滑轨上。

可选地，所述第一夹具的数量为多个且相互间隔设置，所述第二夹具的数量为多个且相互间隔设置。

可选地，所述驱动机构上安装有安装支架，多个所述第二夹具均安装在所述安装支架上。

可选地，所述第一夹具和所述第二夹具均能够沿第二方向伸出或缩回以靠近或远离所述工件，所述机械臂上靠近所述第一夹具处安装有沿所述第二方向延伸的定位销，所述工件上设置有与所述定位销相适配的定位孔，所述第一方向和所述第二方向相垂直。

可选地，所述定位销的数量为三个，且三个所述定位销不共线，所述定位孔的数量和所述定位销的数量相同且一一对应。

可选地，所述基座固定安装在生产线上，所述机械臂包括主臂、支臂和夹具支架，所述支臂连接在所述夹具支架和所述主臂之间，所述第一夹具和所述驱动机构均安装在所述夹具支架上，其中，所述主臂具有相对的两端，所述主臂的一端通过沿X方向延伸的第一转轴枢转地连接于所述基座，所述支臂通过沿所述X方向延伸的第二转轴枢转地连接于所述主臂的另一端，所述夹具支架通过沿Y方向延伸的第三转轴枢转地连接于所述支臂上，所述Y方向和所述X方向相垂直。