[实用新型]机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，该机械手包括基座(1)、机械臂(2)、第一夹具(31)和第二夹具(32)，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)中的至少一者位置能够移动地安装在所述机械臂(2)上，以使得所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)之间相对位置能够改变，以适于相互协作地抓取多种工件，所述工件在第一方向具有两个相对的夹持侧边，所述第一夹具(31)固定安装在所述机械臂(2)上，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)在所述第一方向上相对设置，所述第二夹具(32)能够沿所述第一方向直线往复运动，以调整与所述第一夹具(31)在所述第一方向上的距离以适应两个所述夹持侧边在所述第一方向上的距离变化。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述机械臂(2)上固定安装有驱动机构(4)，所述第二夹具(32)安装在所述驱动机构(4)上，所述驱动机构(4)能够驱动所述第二夹具(32)沿所述第一方向直线往复运动。

3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构(4)为伺服电缸，所述第二夹具(32)安装在所述伺服电缸的直线滑轨上。

4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一夹具(31)的数量为多个且相互间隔设置，所述第二夹具(32)的数量为多个且相互间隔设置。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述驱动机构(4)上安装有安装支架(5)，多个所述第二夹具(32)均安装在所述安装支架(5)上。

6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一夹具(31)和所述第二夹具(32)均能够沿第二方向伸出或缩回以靠近或远离所述工件，所述机械臂(2)上靠近所述第一夹具(31)处安装有沿所述第二方向延伸的定位销(6)，所述工件上设置有与所述定位销(6)相适配的定位孔，所述第一方向和所述第二方向相垂直。

7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述定位销(6)的数量为三个，且三个所述定位销(6)不共线，所述定位孔的数量和所述定位销(6)的数量相同且一一对应。

8.根据权利要求2-7中任一项所述的机械手，其特征在于，所述基座(1)固定安装在生产线上，所述机械臂(2)包括主臂(21)、支臂(22)和夹具支架(23)，所述支臂(22)连接在所述夹具支架(23)和所述主臂(21)之间，所述第一夹具(31)和驱动机构(4)均安装在所述夹具支架(23)上，

其中，所述主臂(21)具有相对的两端，所述主臂(21)的一端通过沿X方向延伸的第一转轴(71)枢转地连接于所述基座(1)，所述支臂(22)通过沿所述X方向延伸的第二转轴(72)枢转地连接于所述主臂(21)的另一端，所述夹具支架(23)通过沿Y方向延伸的第三转轴(73)枢转地连接于所述支臂(22)上，所述Y方向和所述X方向相垂直。