[实用新型]一种模块化欠驱动行星履带车

说明书

本实用新型提供一种模块化欠驱动行星履带车，所述模块化欠驱动行星履带车包括车体，所述车体的两侧分别对称设置由n个行星模块组成的行星履带轮，所述车体内设有驱动行星履带轮转动的驱动组件，n≥1，该履带车采用欠驱动的控制方式，平坦路面可高速行进，遇到障碍物时，可通过自适应翻越障碍，相对于普通履带车越障能力更强。

技术领域

本实用新型属于履带车领域，特别涉及一种模块化欠驱动行星履带车。

背景技术

现如今出现了各种各样的移动机构，机构类型包括轮式、轮腿式、履带式等。在复杂地形的环境下，比如灾场搜救、军事侦查、建筑行业等特殊领域，越来越多的移动机构代替人类完成任务。在凹凸不平的复杂环境中，履带式移动车的适应能力比较强，应用广泛。随着科技的发展，出现了欠驱动技术与履带式轮相结合的移动机器人，例如CN 104709369A公开的一种行星差动越障式履带机器人；该机器人具有非常好的灵活性，但是该行星差动越障式履带机器人的车轮结构单一，无法实现车轮的多模块化模式，无法实现在平坦路面上较高速度的行进且越障能力差。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种模块化欠驱动行星履带车。

本实用新型其中一个技术方案提供一种模块化欠驱动行星履带车，所述模块化欠驱动行星履带车包括车体，所述车体的两侧分别对称设置由n个行星模块组成的行星履带轮，所述车体内设有驱动行星履带轮转动的驱动组件，n≥1。

进一步改进的方案中，所述驱动组件包括通过电机支座固定于所述车体内的电机、第一齿轮轴和第二齿轮轴，所述电机的输出轴通过联轴器连接第一齿轮轴，所述第一齿轮轴上依次套设有第一轴承、第一齿轮和第二轴承，所述第一齿轮随着第一齿轮轴的转动而转动；所述第二齿轮轴上依次套设有第三轴承、第二齿轮和第四轴承，所述第一齿轮和第二齿轮啮合；所述第二齿轮与第二齿轮轴固定连接；所述行星履带轮固定套设于所述第二齿轮轴上。

进一步改进的方案中，所述行星模块包括第一夹板和第二夹板，所述第一夹板和第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板的一端设置有第三齿轮，所述第三齿轮的一侧面成型有传力部，所述第一夹板套设于传力部上；所述第一夹板和第二夹板的另一端穿设有轮轴，位于所述第一夹板和第二夹板之间的轮轴上套设有轴承，所述轴承上套设有第四齿轮，所述第四齿轮和第三齿轮通过履带连接。

进一步改进的方案中，所述第一夹板和第二夹板的另一端均设有涨紧结构。

进一步改进的方案中，所述涨紧结构包括设置于所述第一夹板或第二夹板另一端凹槽内且穿设于所述轮轴上的涨紧块，所述涨紧块的侧面设有涨紧轴，所述涨紧轴的端部穿过第一夹板或第二夹板且设有螺母；所述轮轴的两端均设置防松螺母。

进一步改进的方案中，所述第三齿轮的另一侧面设有与所述传力部配合的连接槽。

进一步改进的方案中，n个所述行星模块之间通过各自第三齿轮的传力部和连接槽之间的配合实现传动连接。

本实用新型提供的一种模块化欠驱动行星履带车具有如下优点：

1)一种模块化欠驱动行星履带车，车轮具有模块化多模式的特点，可通过安装不同角度的行星模块，构造出具有不同运动特点的行星履带轮。

2)一种模块化欠驱动行星履带车，行星履带轮的设计使得车辆具有较高运行速度的同时又具备越障能力。

3)一种模块化欠驱动行星履带车，采用欠驱动的控制方式，平坦路面可高速行进，遇到障碍物时，可通过自适应翻越障碍，相对于普通履带车越障能力更强。

附图说明

图1为由1个行星模块组成的行星履带轮的模块化欠驱动行星履带车的主视图；

图2为由1个行星模块组成的行星履带轮的模块化欠驱动行星履带车的立体图；